基于虚拟样机的机器人控制仿真软件系统研究与开发
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-23页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 文献综述 | 第8-22页 |
| 1．2．1 机器人机构学 | 第8-11页 |
| 1．2．2 机器人运动控制 | 第11-15页 |
| 1．2．3 机器人运动学、动力学仿真 | 第15-16页 |
| 1．2．4 机械、控制仿真软件研发现状 | 第16-22页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 ADAMS和MATLAB体系结构及原理 | 第23-45页 |
| 2．1 引言 | 第23-24页 |
| 2．2 ADAMS体系结构及原理 | 第24-41页 |
| 2．2．1 ADAMS基本原理 | 第24-32页 |
| 2．2．2 ADAMS体系结构 | 第32-35页 |
| 2．2．3 ADAMS编程原理 | 第35-41页 |
| 2．3 MATLAB体系结构 | 第41-44页 |
| 2．3．1 MATLAB主要产品构成 | 第41-44页 |
| 2．3．2 图形用户界面（GUI）制作 | 第44页 |
| 2．4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 软件系统分析、设计和开发 | 第45-61页 |
| 3．1 引言 | 第45页 |
| 3．2 可行性分析 | 第45-49页 |
| 3．2．1 系统规模和目标 | 第45-47页 |
| 3．2．2 数据流图 | 第47-49页 |
| 3．3 系统特点 | 第49-50页 |
| 3．4 总体设计 | 第50-55页 |
| 3．5 开发代码 | 第55-59页 |
| 3．5．1 MATLAB程序的编写 | 第56-59页 |
| 3．5．2 ADAMS程序的编写 | 第59页 |
| 3．6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 软件体系结构 | 第61-75页 |
| 4．1 系统特点 | 第61-62页 |
| 4．2 体系结构 | 第62-73页 |
| 4．3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 动力学仿真实例 | 第75-83页 |
| 5．2 柔性关节平面两臂机器人实例 | 第75-82页 |
| 5．2．1 机器人物理模型参数 | 第75-76页 |
| 5．2．2 仿真分析 | 第76-82页 |
| 5．3 本章小节 | 第82-83页 |
| 结束语 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
