水下遥操作实验系统工具库控制系统的研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·本课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·本课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外水下机器人领域的发展现状 | 第10-16页 |
| ·国外的主要发展装现状 | 第10-13页 |
| ·国内的主要发展装现状 | 第13-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 水下遥操作实验系统的组成以及分析 | 第17-33页 |
| ·遥操作水下作业系统简介 | 第17页 |
| ·遥操作水下作业机械手 | 第17-18页 |
| ·水下遥操作实验系统的控制硬件组成 | 第18-22页 |
| ·水下作业系统工具库的结构以及分析 | 第22-32页 |
| ·液压自动对接腕 | 第23-25页 |
| ·工具库的液压装置 | 第25-26页 |
| ·工具库的自由度分析 | 第26-27页 |
| ·对接时工具库运动过程的确定 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 工具库控制系统的硬件电路设计 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·时钟电路 | 第34-35页 |
| ·复位电路 | 第35-36页 |
| ·电磁阀输出驱动电路 | 第36-37页 |
| ·伺服阀输出驱动电路 | 第37-40页 |
| ·串行通讯电路 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 工具库控制系统的下位机软件设计 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44-46页 |
| ·初始化子程序 | 第46-48页 |
| ·与上位机进行通讯联络的子程序 | 第48-49页 |
| ·信息处理子程序 | 第49-53页 |
| ·数模转换子程序 | 第51-52页 |
| ·电磁阀控制子程序 | 第52-53页 |
| ·传感器信息反馈处理子程序 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 工具库控制系统的上位机软件设计 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·ActiveX控件介绍 | 第55-59页 |
| ·MSComm控件简介 | 第56-57页 |
| ·MSComm控件的属性 | 第57-59页 |
| ·在程序中引入MSComm控件 | 第59页 |
| ·用MSComm控件开发串口程序 | 第59-62页 |
| ·上下位机程序相结合控制工具库运动的实现 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 用工具库控制系统软件控制工具库运动 | 第65-69页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·整个实验系统的组成 | 第65-66页 |
| ·实验过程 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
