弧焊机器人焊枪姿态自动规划
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·机器人的发展及现状 | 第8页 |
| ·焊接机器人的发展 | 第8-9页 |
| ·焊接机器人离线编程及其意义 | 第9页 |
| ·机器人离线编程研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外的研究状况 | 第10-11页 |
| ·国内的研究状况 | 第11-12页 |
| ·焊枪姿态自动规划的研究内容 | 第12-15页 |
| ·焊枪姿态自动规划的意义 | 第12页 |
| ·焊枪姿态规划的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的研究目标 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文组织结构 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 焊缝信息的获取与处理 | 第16-21页 |
| ·焊缝信息的提取 | 第16-17页 |
| ·焊缝几何信息的提取 | 第16页 |
| ·焊接工艺参数 | 第16-17页 |
| ·几何参数和工艺参数的处理 | 第17-20页 |
| ·焊缝的处理及焊接路径点的定义 | 第17-19页 |
| ·焊缝信息的存储 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 焊枪平面的确定 | 第21-35页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·焊枪所在缺省平面的定义 | 第21页 |
| ·待焊工件所在实体的遍历 | 第21-32页 |
| ·AcBr库 | 第22-24页 |
| ·边界元素类 | 第24-25页 |
| ·横断面类 | 第25-27页 |
| ·遍历步骤 | 第27-28页 |
| ·AcGe库 | 第28-29页 |
| ·实体的遍历 | 第29-30页 |
| ·实体几何信息的保存 | 第30-32页 |
| ·焊枪平面的确定 | 第32-33页 |
| ·焊枪平面的定义 | 第32页 |
| ·旋转轴确定 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 焊枪可行域的确定 | 第35-48页 |
| ·概述 | 第35-36页 |
| ·焊枪平面与待焊工件的交线 | 第36-42页 |
| ·求交方法的选择 | 第36-39页 |
| ·交线的排序与存储方法 | 第39-42页 |
| ·焊枪操作空间断面 | 第42页 |
| ·焊枪姿态自动规划的总体数据结构 | 第42-43页 |
| ·焊接路径点类结构定义 | 第42-43页 |
| ·总体数据结构定义 | 第43页 |
| ·缺省位置的定义 | 第43-44页 |
| ·可行区域的确定 | 第44-47页 |
| ·可行区域的定义 | 第44页 |
| ·可行区域的判定 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 焊接机器人焊枪姿态自动规划的原型系统实现 | 第48-53页 |
| ·软件的开发平台 | 第48页 |
| ·系统的功能模块 | 第48-50页 |
| ·系统模块的划分 | 第48页 |
| ·焊缝信息建立模块 | 第48-49页 |
| ·焊枪平面确定模块 | 第49页 |
| ·焊枪可行区域、合理位置生成模块 | 第49-50页 |
| ·实例验证 | 第50-52页 |
| ·实例一介绍 | 第50-51页 |
| ·实例二介绍 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 论文总结 | 第53-54页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·需进一步完善的工作 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-56页 |
