五自由度教学机器人的示教再现控制系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 题目的来源及研究意义 | 第9页 |
| 1．2 国内外工业机器人的发展概况 | 第9-13页 |
| 1．2．1 工业机器人的发展历史 | 第9-10页 |
| 1．2．2 国外工业机器人的技术发展现状 | 第10-12页 |
| 1．2．3 我国工业机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| 1．3 论文主要完成工作 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人系统组成 | 第14-19页 |
| 2．1 机械结构 | 第14-16页 |
| 2．1．1 坐标形式 | 第14-15页 |
| 2．1．2 驱动方式 | 第15-16页 |
| 2．2 控制系统的控制方式及工作原理 | 第16-18页 |
| 2．2．1 控制方式 | 第16-17页 |
| 2．2．2 工作原理 | 第17-18页 |
| 2．3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 控制系统硬件 | 第19-36页 |
| 3．1 示教盒控制系统 | 第19-25页 |
| 3．1．1 键盘 | 第20页 |
| 3．1．2 液晶显示器工作原理 | 第20-22页 |
| 3．1．3 AT89S8252控制系统 | 第22-25页 |
| 3．2 主单片机控制系统 | 第25-30页 |
| 3．2．1 存储器的扩展 | 第25-26页 |
| 3．2．2 通讯电路 | 第26-28页 |
| 3．2．3 语音扩展电路 | 第28-30页 |
| 3．3 AVR下位单片机控制系统 | 第30-35页 |
| 3．3．1 直流电机的PWM调速原理 | 第31-33页 |
| 3．3．2 电机驱动电路 | 第33页 |
| 3．3．3 传感器 | 第33-35页 |
| 3．4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 控制系统软件 | 第36-50页 |
| 4．1 示教盒控制系统 | 第36-38页 |
| 4．1．1 键盘扫描程序 | 第37-38页 |
| 4．1．2 液晶显示程序 | 第38页 |
| 4．2 主单片机控制系统 | 第38-44页 |
| 4．2．1 通讯模块设计 | 第39-40页 |
| 4．2．2 轨迹插补算法 | 第40-42页 |
| 4．2．3 语音提示模块 | 第42-44页 |
| 4．3 AVR下位单片机控制系统 | 第44-49页 |
| 4．3．1 AVR单片机PWM调速 | 第44-47页 |
| 4．3．2 数字PID控制 | 第47-49页 |
| 4．4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 实验 | 第50-60页 |
| 5．1 控制系统软硬件调试 | 第50-54页 |
| 5．1．1 伟福仿真实验系统 | 第50-52页 |
| 5．1．2 AVR串行下载系统 | 第52-54页 |
| 5．2 通信实验 | 第54-57页 |
| 5．2．1 主机与示教盒之间的通信实验 | 第54-56页 |
| 5．2．2 主机与从机之间的通信实验 | 第56-57页 |
| 5．3 示教再现演示实验 | 第57页 |
| 5．4 本章小结 | 第57-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
