| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题的研究目标、研究内容及拟解决的关键性问题 | 第18-20页 |
| ·研究目标 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| ·拟解决的关键性问题 | 第20页 |
| ·课题的研究方法及创新性 | 第20-22页 |
| ·课题的研究方法 | 第20-21页 |
| ·课题的创新性 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 巡线装置的设计要求及机械机构设计 | 第23-33页 |
| ·巡线装置的作业环境 | 第23-24页 |
| ·巡线装置的设计要求 | 第24页 |
| ·巡线装置机械机构的设计 | 第24-31页 |
| ·巡线装置机械手臂的设计 | 第25-28页 |
| ·巡线装置行走机构的设计 | 第28-30页 |
| ·翻转机构的设计 | 第30页 |
| ·自动上、下线装置的设计 | 第30-31页 |
| ·巡线装置的关键运行过程 | 第31-32页 |
| ·巡线装置的自动上线 | 第31页 |
| ·巡线装置跨越障碍 | 第31-32页 |
| ·巡线装置的自动下线 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 巡线装置的三维建模 | 第33-44页 |
| ·PRO/E 软件简介 | 第33-34页 |
| ·巡线装置中齿轮、蜗轮及蜗杆的参数化设计 | 第34-37页 |
| ·Pro/E 参数化设计命令简介 | 第34-35页 |
| ·齿轮、蜗轮及蜗杆的 Pro/E 参数化建模 | 第35-37页 |
| ·巡线装置关键零部件的三维建模及装配 | 第37-43页 |
| ·巡线装置关键零部件的建模 | 第37-39页 |
| ·巡线装置的虚拟装配 | 第39-42页 |
| ·巡线装置的主要技术指标 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 巡线装置的运动学分析 | 第44-56页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·巡线装置的自由度分析 | 第44-46页 |
| ·巡线装置的运动学分析 | 第46-52页 |
| ·巡线装置运动学正解 | 第46-51页 |
| ·巡线装置运动学逆解 | 第51-52页 |
| ·巡线装置的雅可比矩阵 | 第52-55页 |
| ·雅可比矩阵的概述 | 第52-53页 |
| ·巡线装置速度雅可比矩阵的求解 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 巡线装置的运动学仿真 | 第56-72页 |
| ·仿真技术概述 | 第56-58页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第58-61页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第58-59页 |
| ·ADAMS 软件基本模块 | 第59-61页 |
| ·巡线装置的运动学建模 | 第61-64页 |
| ·建模和仿真的步骤 | 第61-62页 |
| ·模型的创建 | 第62-63页 |
| ·模型的测试与验证 | 第63-64页 |
| ·巡线装置的运动学仿真 | 第64-71页 |
| ·将在 Pro/E 中创建的巡线装置模型导入 ADAMS | 第64-65页 |
| ·巡线装置的运动学仿真 | 第65-71页 |
| ·巡线装置机械手爪的运动学仿真 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 1 本文总结 | 第72页 |
| 2 后续工作与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第79页 |