| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·并联机器人的提出、特点及应用 | 第10-13页 |
| ·并联机器人研究中有待解决的问题 | 第13-14页 |
| ·并联机器人工作空间及刚度研究现状 | 第14-17页 |
| ·并联机器人工作空间研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内对并联机器人刚度的研究现状 | 第15-16页 |
| ·国外对并联机器人刚度的研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题研究的意义及主要内容 | 第17-20页 |
| 第2章 二并联四自由度机器人机构简介和运动学分析 | 第20-30页 |
| ·二并联四自由度机器人的机构简述 | 第20-21页 |
| ·二并联四自由度机器人运动学分析 | 第21-29页 |
| ·机构的运动学方程的建立 | 第21-23页 |
| ·运动学正解 | 第23-27页 |
| ·运动学逆解 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 二并联四自由度机器人工作空间分析 | 第30-43页 |
| ·工作空间的定义 | 第30-31页 |
| ·影响并联机器人工作空间的因素 | 第31-32页 |
| ·并联机器人工作空间的求解方法 | 第32-33页 |
| ·并联机器人工作空间的边界数值搜索法 | 第33-34页 |
| ·机构工作空间的仿真 | 第34-37页 |
| ·求解工作空间的流程图 | 第35-36页 |
| ·机构工作空间的仿真 | 第36-37页 |
| ·工作空间的衡量方法 | 第37页 |
| ·机构尺寸对机构工作空间的影响 | 第37-40页 |
| ·姿态角φ=0时结构参数对工作空间的影响 | 第38页 |
| ·姿态角φ=π/6时结构参数对工作空间的影响 | 第38-39页 |
| ·姿态角为φ=0～π/2时结构参数对工作空间的影响 | 第39-40页 |
| ·优化问题的数学模型 | 第40-42页 |
| ·设计变量 | 第40-41页 |
| ·目标函数 | 第41页 |
| ·约束条件 | 第41页 |
| ·基于遗传算法的并联机器人结构参数优化 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 二并联四自由度机器人刚度分析 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·二并联四自由度机器人刚度矩阵 | 第44-51页 |
| ·并联机构的守恒转换刚度矩阵 | 第44页 |
| ·机构的雅克比矩阵 | 第44-48页 |
| ·机构的刚度矩阵 | 第48-51页 |
| ·二并联四自由度机器人的刚度映射与特性分析 | 第51-53页 |
| ·方法与步骤 | 第51页 |
| ·二并联四自由度机器人的刚度映射 | 第51-52页 |
| ·机构的刚度特性 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 二并联四自由度机器人奇异性及静力学分析 | 第54-66页 |
| ·机构奇异分析 | 第54-56页 |
| ·机构静力分析 | 第56-61页 |
| ·机构静力仿真 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |