野外机器人导航避障系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题研究意义 | 第7页 |
| ·国内外相关课题研究现状 | 第7-9页 |
| ·移动机器人的主要研究内容 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 野外移动机器人导航避障系统总体设计 | 第12-21页 |
| ·功能需求与关键技术 | 第12-13页 |
| ·功能需求 | 第12页 |
| ·关键技术 | 第12-13页 |
| ·野外移动机器人硬件结构总体框图及配置 | 第13-17页 |
| ·导航避障系统的原理及组成 | 第13-14页 |
| ·野外机器人主要配置及导航避障设备的选取 | 第14-17页 |
| ·机器人的体系结构 | 第17-20页 |
| ·典型机器人体系结构概述 | 第17-19页 |
| ·野外机器人控制体系结构设计 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 传感器测量技术及误差校正 | 第21-35页 |
| ·GPS导航定位原理及定位误差分析 | 第21-23页 |
| ·GPS概述 | 第21页 |
| ·GPS导航定位原理 | 第21-22页 |
| ·GPS定位误差分析 | 第22-23页 |
| ·HMR3300电子罗盘结构和测量原理 | 第23-27页 |
| ·罗盘结构及测量原理 | 第23-24页 |
| ·罗盘误差分析及数据校正处理 | 第24-27页 |
| ·超声波传感器测距 | 第27-31页 |
| ·超声波的测距原理 | 第27-28页 |
| ·超声波传感器测距实验及数据处理 | 第28-30页 |
| ·超声波传感器测距误差分析 | 第30-31页 |
| ·红外传感器 | 第31-34页 |
| ·PSD红外传感器的测距原理 | 第31-33页 |
| ·PSD红外传感器性能测试及实验结果处理 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 野外机器人导航避障系统软硬件设计 | 第35-54页 |
| ·多路超声信号处理模块电路 | 第35-43页 |
| ·设计思想 | 第35-36页 |
| ·硬件设计 | 第36-40页 |
| ·软件设计 | 第40-43页 |
| ·系统软件设计 | 第43-44页 |
| ·软件开发平台 | 第43页 |
| ·导航避障系统软件组成 | 第43-44页 |
| ·传感数据的采集 | 第44-49页 |
| ·GPS数据采集 | 第45-47页 |
| ·电子罗盘HMR3300数据采集 | 第47-48页 |
| ·测距传感器信号采集 | 第48-49页 |
| ·机器人导航避障的行为设计 | 第49-52页 |
| ·奔向目标行为设计 | 第49-50页 |
| ·避障行为设计 | 第50-51页 |
| ·行为选择与执行 | 第51-52页 |
| ·通信模块设计 | 第52-53页 |
| ·上位机的通信 | 第52-53页 |
| ·与驱动子系统的通信 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 野外机器人导航避障控制算法 | 第54-64页 |
| ·野外机器人导航算法 | 第54-56页 |
| ·模糊控制避障算法设计 | 第56-61页 |
| ·避障策略 | 第56页 |
| ·环境信息分类 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第57-61页 |
| ·避障算法的仿真研究 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
