面向报废汽车拆卸的虚拟机器人技术及仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·选题的意义 | 第13-14页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·论文的研究内容和章节 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人在报废汽车拆卸中的应用 | 第19-28页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·报废汽车拆卸方式 | 第19-21页 |
| ·面向报废汽车拆卸的机器人工具技术 | 第21-24页 |
| ·机器人工具分类 | 第22-23页 |
| ·面向报废汽车拆卸的机器人工具自动更换技术 | 第23-24页 |
| ·面向报废汽车拆卸的动态识别技术 | 第24-26页 |
| ·面向报废汽车拆卸的机器人工作单元 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 面向报废汽车拆解的虚拟机器人建模 | 第28-43页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·虚拟机器人模型构建方式 | 第28-33页 |
| ·虚拟机器人构造 | 第29-30页 |
| ·D-H 法坐标系与机器人运动学 | 第30-32页 |
| ·机器人运动学 | 第32-33页 |
| ·虚拟机器人建模 | 第33-42页 |
| ·几何模型 | 第34-39页 |
| ·虚拟机器人模型装配 | 第39-40页 |
| ·虚拟机器人参数预设定 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于虚拟机器人的报废汽车拆卸技术 | 第43-55页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·基于机器人的报废汽车虚拟拆卸序列规划 | 第43-46页 |
| ·拆卸空间约束表示 | 第46-48页 |
| ·机器人工具操作技术 | 第48-54页 |
| ·机器人工具操作过程分析 | 第48-49页 |
| ·虚拟拆卸中机器人工具定位 | 第49-51页 |
| ·仿真中的零件拆卸动作原理 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于虚拟机器人的拆卸运动过程仿真及实现 | 第55-65页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·面向报废汽车拆卸的虚拟机器人动作仿真方法 | 第55-57页 |
| ·虚拟机器人动作仿真 | 第57-59页 |
| ·虚拟机器人仿真模块划分 | 第57-58页 |
| ·虚拟机器人仿真模块实现方式 | 第58-59页 |
| ·虚拟拆卸机器人仿真实例 | 第59-64页 |
| ·虚拟机器人界面 | 第59页 |
| ·车门拆卸过程仿真 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结 | 第65-67页 |
| ·本文的主要研究成果 | 第65-66页 |
| ·研究尚存在的问题和展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 附录一 | 第73-75页 |
| 附录二 | 第75-77页 |
