机器人辅助微创手术视觉导航定位系统研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·课题的选题背景与研究意义 | 第8-10页 |
| ·选题背景 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·机器人辅助外科手术的研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人辅助外科手术的发展趋势 | 第14-16页 |
| ·论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 手术导航原理及空间定位技术研究 | 第18-27页 |
| ·手术导航原理 | 第18-21页 |
| ·手术导航的概念与工作原理 | 第18-19页 |
| ·手术导航系统分类 | 第19-21页 |
| ·空间定位技术 | 第21-23页 |
| ·颅底骨微创手术的导航与定位研究 | 第23-26页 |
| ·颅底骨微创手术特点分析 | 第23-25页 |
| ·颅底骨微创手术导航系统组成设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 微创手术双目立体视觉定位系统设计 | 第27-33页 |
| ·机器人辅助微创手术系统组成设计 | 第27-28页 |
| ·微创手术双目立体视觉定位系统组成设计 | 第28-31页 |
| ·图像采集及预处理模块 | 第29-30页 |
| ·摄像机标定模块 | 第30-31页 |
| ·特征提取与匹配模块 | 第31页 |
| ·立体定位模块 | 第31页 |
| ·数据分析处理模块 | 第31页 |
| ·人机交互模块 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 微创手术立体视觉定位系统关键技术研究 | 第33-54页 |
| ·立体视觉与三维重建方法研究 | 第33-35页 |
| ·立体视觉原理 | 第33-34页 |
| ·空间点重建 | 第34-35页 |
| ·摄像机标定技术研究 | 第35-43页 |
| ·摄像机成像模型及参考坐标系 | 第36-40页 |
| ·摄像机标定方法比较 | 第40-42页 |
| ·视觉定位系统摄像机标定方法改进 | 第42-43页 |
| ·定标模板设计及特征提取方法研究 | 第43-47页 |
| ·定标模板与控制点的设计 | 第44-45页 |
| ·特征提取方法研究 | 第45-47页 |
| ·图像处理技术研究 | 第47-51页 |
| ·图像预处理 | 第48-49页 |
| ·图像增强 | 第49-50页 |
| ·图像分割 | 第50-51页 |
| ·图像处理算法验证 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 实验研究 | 第54-78页 |
| ·系统基本组成 | 第54-55页 |
| ·软件程序设计 | 第55页 |
| ·摄像机参数标定实验 | 第55-69页 |
| ·摄像机图像中心和尺度因子的标定 | 第56-62页 |
| ·摄像机其他参数的标定 | 第62-69页 |
| ·空间点定位实验 | 第69-71页 |
| ·定位误差及补偿方法研究 | 第71-77页 |
| ·误差规律研究 | 第71-76页 |
| ·误差产生原因分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 全文总结 | 第78-80页 |
| ·工作总结 | 第78-79页 |
| ·研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 摘要 | 第85-87页 |
| Abstract | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
