欠驱动步行机器人建模与分域控制算法的研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外发展现状及存在的问题 | 第8-14页 |
| ·国内外双足机器人发展现状 | 第8-13页 |
| ·国内外研究存在的问题 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 欠驱动双足行走机器人动力学建模 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·模型描述与行走阶段的划分 | 第16-18页 |
| ·欠驱动步行机器人混合系统建模 | 第18-22页 |
| ·膝盖碰撞前摆动阶段方程 | 第18-20页 |
| ·膝盖碰撞方程 | 第20-21页 |
| ·膝盖碰撞后回摆方程 | 第21-22页 |
| ·脚接触地碰撞方程 | 第22页 |
| ·欠驱动步行机器人三维模型描述 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 模型仿真与参数合理选择 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·欠驱动步行机器人被动行走步态稳定性机理分析 | 第28-30页 |
| ·模型参数选择仿真 | 第30-32页 |
| ·实验结果分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 分域控制算法设计 | 第37-52页 |
| ·引言 | 第37-39页 |
| ·域控制器的设计 | 第39-40页 |
| ·估计域控制器吸引域 | 第40-42页 |
| ·轨迹规划及过渡控制器设计 | 第42-50页 |
| ·计算力矩方法 | 第43-46页 |
| ·轨迹规划简化模型 | 第46-47页 |
| ·过渡控制器设计 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 分域控制仿真计算与结果评价 | 第52-59页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·仿真实验 | 第52-55页 |
| ·实验结论 | 第55-56页 |
| ·稳定性分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 全文总结 | 第59-63页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第59页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第59-60页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第60-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-73页 |
| 附录A 机器人被动行走摆动阶段的动态方程 | 第67-68页 |
| 附录B 膝盖碰撞方程和双腿着地碰撞方程 | 第68-71页 |
| 附录C 摆动阶段方程的线性化 | 第71-73页 |
| 摘要 | 第73-75页 |
| Abstract | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目和发表的文章 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 导师与作者简介 | 第80页 |
