一种可整周回转三平动并联机器人的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究意义 | 第7-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·型综合 | 第11-12页 |
| ·运动学分析与尺度综合 | 第12-13页 |
| ·伺服电机参数选取 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 运动学分析与尺度综合 | 第15-35页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机构选型 | 第15-18页 |
| ·运动学分析 | 第18-27页 |
| ·位置逆解模型 | 第19-21页 |
| ·位置正解模型 | 第21-23页 |
| ·速度模型 | 第23-25页 |
| ·误差模型 | 第25-27页 |
| ·尺度综合 | 第27-34页 |
| ·工作空间 | 第27-28页 |
| ·性能指标 | 第28-29页 |
| ·约束条件 | 第29-31页 |
| ·全域综合性能分析 | 第31-32页 |
| ·工程计算 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 伺服电机参数预估 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·加速度模型 | 第35-39页 |
| ·刚体逆动力学模型 | 第39-40页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第40-42页 |
| ·电机转子惯量预估 | 第40-41页 |
| ·伺服电机额定转速和转矩预估 | 第41-42页 |
| ·参数计算与伺服电机选取 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 虚拟样机技术 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·并联机器人的结构设计 | 第48-52页 |
| ·设计准则 | 第48-50页 |
| ·结构设计 | 第50-52页 |
| ·三维实体的装配与仿真 | 第52-55页 |
| ·实体装配 | 第52-54页 |
| ·运动仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 全文结论及工作展望 | 第56-58页 |
| ·全文结论 | 第56页 |
| ·工作展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
