履带起重机转向阻力矩及转向半径研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·履带起重机发展综述 | 第9-12页 |
| ·履带底盘转向研究现状 | 第12页 |
| ·选题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·本文工作内容 | 第13-14页 |
| 2 履带底盘虚拟样机建模技术 | 第14-24页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第14-15页 |
| ·履带底盘结构组成 | 第15-16页 |
| ·导入三维模型 | 第16-17页 |
| ·添加约束 | 第17-18页 |
| ·添加驱动 | 第18-20页 |
| ·仿真实例 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 履带底盘双边差速转向研究 | 第24-37页 |
| ·履带板上任意点运动速度 | 第24-26页 |
| ·外侧履带板上任意点运动速度 | 第24-26页 |
| ·内侧履带板上任意点运动速度 | 第26页 |
| ·转向阻力矩 | 第26-29页 |
| ·外侧履带转向阻力矩 | 第27-28页 |
| ·内侧履带转向阻力矩 | 第28-29页 |
| ·转向半径算法对比 | 第29页 |
| ·双边差速转向算例 | 第29-32页 |
| ·双边差速转向过程仿真 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 履带底盘单边制动转向研究 | 第37-48页 |
| ·履带板上任意点运动速度 | 第37-39页 |
| ·驱动侧履带板上任意点运动速度 | 第37-38页 |
| ·制动侧履带板上任意点运动速度 | 第38-39页 |
| ·转向阻力矩 | 第39-42页 |
| ·转向阻力矩传统算法 | 第39-40页 |
| ·驱动侧履带转向阻力矩 | 第40-41页 |
| ·制动侧履带转向阻力矩 | 第41-42页 |
| ·转向半径算法对比 | 第42-43页 |
| ·单边制动转向算例 | 第43-45页 |
| ·单边制动转向过程仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 履带底盘双边反向转向研究 | 第48-58页 |
| ·履带板上任意点运动速度 | 第48-49页 |
| ·转向阻力矩 | 第49-52页 |
| ·转向阻力矩传统算法 | 第49-51页 |
| ·转向阻力矩本文算法 | 第51-52页 |
| ·双边反向转向算例 | 第52-54页 |
| ·双边反向转向过程仿真 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录 A 差速稳定转向运动学方程求解 | 第61-62页 |
| 附录 B 单边制动稳定转向运动学方程求解 | 第62-63页 |
| 附录 C 双边反向稳定转向运动学方程求解 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
