| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-20页 |
| ·课题的背景及意义 | 第7-9页 |
| ·移动弧焊机器人的发展趋势 | 第9-11页 |
| ·移动机器人发展趋势 | 第9-10页 |
| ·移动机器人焊接技术 | 第10-11页 |
| ·数字图像处理及立体视觉 | 第11-18页 |
| ·基于图象的焊缝跟踪系统 | 第11-13页 |
| ·双目立体视觉 | 第13-17页 |
| ·基于双目视觉的三维重建 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的工作 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 移动机器人系统构建 | 第20-34页 |
| ·系统的方案设计 | 第20-21页 |
| ·机械系统 | 第21-27页 |
| ·SAF自动焊接小车 | 第22-23页 |
| ·偏差调整机构 | 第23-27页 |
| ·焊缝识别系统 | 第27-33页 |
| ·图像采集硬件系统 | 第28-30页 |
| ·铝合金自动焊双目视觉熔池监控传感器 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 铝合金自动焊双目视觉熔池监控传感器标定 | 第34-57页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第34-36页 |
| ·线性摄像机模型 | 第36-38页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第38-41页 |
| ·摄像机参数求解 | 第41-52页 |
| ·双目立体测量系统标定 | 第52页 |
| ·标定实验及结果分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 焊缝图像处理及三维重建 | 第57-82页 |
| ·焊缝图像处理 | 第57-69页 |
| ·图像平滑处理 | 第57-60页 |
| ·图像阈值分割 | 第60-62页 |
| ·焊缝边缘检测 | 第62-67页 |
| ·图像骨架细化 | 第67-69页 |
| ·焊缝位置信息获取 | 第69页 |
| ·本文的焊逢匹配方法 | 第69-74页 |
| ·图像匹配约束 | 第71-72页 |
| ·基于线状特征的焊逢匹配 | 第72-74页 |
| ·焊缝三维恢复 | 第74-75页 |
| ·三维恢复方案结果分析 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 基于铝合金自动焊双目视觉熔池监控传感器的焊缝轨迹跟踪 | 第82-94页 |
| ·焊缝轨迹跟踪方案设计 | 第82-83页 |
| ·初步跟踪机器指令的生成 | 第83-87页 |
| ·跟踪软件系统及结果分析 | 第87-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 结论和展望 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-100页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第100页 |