| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·本课题的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 系统动力学与运动学分析及数学模型 | 第13-51页 |
| ·工程车辆液压动力学概述 | 第13-17页 |
| ·液压牵引动力学研究内容和目的 | 第13-14页 |
| ·研究现状 | 第14-17页 |
| ·车辆驱动轮直线行驶理论分析 | 第17-19页 |
| ·车辆驱动轮直线行驶运动学分析 | 第17-18页 |
| ·车辆驱动轮直线行驶动力学分析 | 第18-19页 |
| ·车辆驱动轮转向行驶理论分析 | 第19-23页 |
| ·车辆驱动轮转向行驶运动学分析 | 第20-21页 |
| ·车辆驱动轮转向行驶动力学分析 | 第21-23页 |
| ·车辆驱动并联系统模型及分流阀分析 | 第23-35页 |
| ·车辆并联系统分流方式分析 | 第23-24页 |
| ·常规分流阀 | 第24-27页 |
| ·分流阀系统分析与建模 | 第27-35页 |
| ·步进电机 | 第35-39页 |
| ·步进电机特性分析 | 第35-36页 |
| ·步进电机的驱动方式 | 第36-37页 |
| ·步进电机的驱动电源 | 第37-38页 |
| ·步进电机控制系统的实现 | 第38-39页 |
| ·系统分析及数学模型的建立 | 第39-51页 |
| ·车辆直线行驶时马达排量调节分析 | 第39-40页 |
| ·车辆转向行驶时马达排量调节分析 | 第40-42页 |
| ·系统恒功率控制讨论[3] | 第42页 |
| ·单泵—双马达分流阀分流系统数学描述 | 第42-51页 |
| 第三章 系统的模糊自适应PID控制策略研究 | 第51-67页 |
| ·模糊自适应PID控制的基本理论 | 第51-58页 |
| ·PID控制的理论基础 | 第51-54页 |
| ·模糊控制理论 | 第54-57页 |
| ·模糊自适应PID控制理论 | 第57-58页 |
| ·系统的综合控制策略讨论 | 第58-60页 |
| ·系统的模糊自适应PID控制应用研究 | 第60-67页 |
| ·车辆液压驱动系统PID初始参数确定 | 第61-62页 |
| ·车辆液压驱动系统模糊自适应PID控制器设计 | 第62-67页 |
| 第四章 系统仿真研究与结果分析 | 第67-77页 |
| ·仿真工具简介 | 第67-68页 |
| ·仿真模型的建立 | 第68-69页 |
| ·动态特性仿真 | 第69-74页 |
| ·控制参数选择的一般性原则 | 第74-77页 |
| ·PID初始参数确定原则 | 第75页 |
| ·模糊自适应控制输入量化因子K_e、K_ec及输出比例因子K_u选取原则 | 第75-76页 |
| ·模糊自适应控制规则表生成原则 | 第76-77页 |
| 第五章 DSP控制系统硬软件设计 | 第77-90页 |
| ·需求分析 | 第77页 |
| ·硬件设计 | 第77-79页 |
| ·总体方案设计 | 第77-78页 |
| ·电路模块设计 | 第78-79页 |
| ·软件设计 | 第79-88页 |
| ·软件总体设计 | 第79-80页 |
| ·各子程序 | 第80-88页 |
| ·抗干扰措施 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 结论与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97页 |