| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·并联机器人机构的概述和国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·并联机器人机构的概述 | 第8-12页 |
| ·三自由度并联机器人机构的研究现状 | 第12-13页 |
| ·并联机器人机构工作空间的研究现状 | 第13页 |
| ·并联机器人机构轨迹规划的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究意义 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 对称型3-PCR并联机构的工作空间分析 | 第16-33页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·并联机器人机构的工作空间 | 第16-20页 |
| ·并联机器人机构工作空间的定义与特点 | 第16-17页 |
| ·影响并联机器人机构工作空间的因素 | 第17-18页 |
| ·并联机器人机构工作空间的分析方法 | 第18-20页 |
| ·对称型3-PCR并联机构的结构及自由度分析 | 第20-22页 |
| ·3-PCR并联机构的结构分析 | 第20页 |
| ·基于螺旋理论的自由度分析 | 第20-22页 |
| ·3-PCR并联机构工作空间影响因素的具体分析 | 第22-26页 |
| ·驱动连杆杆长的影响 | 第22-23页 |
| ·运动副转角极限的影响 | 第23-24页 |
| ·连杆的干涉影响 | 第24-26页 |
| ·3-PCR并联机构工作空间的求解 | 第26-32页 |
| ·工作空间分析的描述与评价 | 第26-27页 |
| ·3-PCR并联机构工作空间的对称性 | 第27页 |
| ·3-PCR并联机构工作空间的确定 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 对称型3-PCR并联机构工作空间的计算机仿真 | 第33-43页 |
| ·计算机仿真概述 | 第33-35页 |
| ·计算机仿真的原理 | 第33-34页 |
| ·计算机仿真语言的发展 | 第34-35页 |
| ·并联机构工作空间的计算机仿真 | 第35-42页 |
| ·工作空间仿真程序的编制 | 第36-37页 |
| ·工作空间的计算机仿真结果 | 第37-41页 |
| ·工作空间的仿真结果分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 对称型3-PCR并联机构的奇异性分析 | 第43-51页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·并联机构奇异性的研究现状 | 第43-46页 |
| ·并联机构奇异位形的划分 | 第43-44页 |
| ·并联机构奇异位形的分析理论 | 第44-45页 |
| ·并联机构奇异性的运动学原理 | 第45-46页 |
| ·3-PCR并联机构的速度分析 | 第46-47页 |
| ·3-PCR并联机构奇异位形的判别 | 第47-50页 |
| ·雅可比矩阵的建立 | 第47-48页 |
| ·3-PCR并联机构的奇异性分析 | 第48-50页 |
| ·本章小节 | 第50-51页 |
| 第五章 对称型3-PCR并联机构的轨迹规划及应用 | 第51-66页 |
| ·概述 | 第51-52页 |
| ·轨迹规划的基本知识 | 第52-54页 |
| ·轨迹规划曲线的特性指标分析 | 第52-53页 |
| ·轨迹规划时应注意的问题 | 第53-54页 |
| ·基于位置反解的轨迹规划 | 第54-57页 |
| ·3-PCR并联机构在激光雕刻机上的应用 | 第57-65页 |
| ·激光雕刻技术简介 | 第57-60页 |
| ·激光雕刻技术的原理及其影响因素 | 第60-61页 |
| ·激光雕刻设备的发展状况及其优点 | 第61-62页 |
| ·3-PCR并联机构在激光雕刻机上的应用 | 第62-65页 |
| ·本章小节 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参与的科研项目 | 第74页 |