腹腔镜机器人持镜手臂的优化设计及性能研究
| 摘要 | 第1-15页 |
| ABSTRACT | 第15-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-25页 |
| ·选题的背景和意义 | 第17-19页 |
| ·研究背景 | 第17页 |
| ·研究意义 | 第17-19页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第19-21页 |
| ·国外研究现状 | 第19-21页 |
| ·国内研究现状 | 第21页 |
| ·腹腔镜机器人系统的研究内容 | 第21-22页 |
| ·机械结构模块 | 第21-22页 |
| ·远程操作控制模块 | 第22页 |
| ·辅助模块 | 第22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂机构优化分析 | 第23页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂机械结构优化分析 | 第23页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂的性能研究 | 第23页 |
| ·多软件联合仿真技术及虚拟样机技术应用探讨 | 第23-25页 |
| 第2章 机械优化设计方法论 | 第25-37页 |
| ·优化设计方法概论 | 第25-27页 |
| ·机械优化设计的发展和趋势 | 第27-28页 |
| ·优化设计问题的数学模型 | 第28-31页 |
| ·优化设计方法的分类 | 第31-34页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂的优化设计方法 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 运动机构参数化分析和优化设计 | 第37-69页 |
| ·工作装置的运动和动力分析 | 第37-50页 |
| ·机器人化分析 | 第37-39页 |
| ·运动学方程计算 | 第39-42页 |
| ·末端执行机构的反解计算 | 第42-46页 |
| ·拉格朗日法建立动力学方程 | 第46-50页 |
| ·末端执行机构运动学与动力学性能参数优化 | 第50-56页 |
| ·优化设计变量 | 第50页 |
| ·优化目标函数 | 第50-52页 |
| ·优化约束条件 | 第52-53页 |
| ·基于Matlab机构优化程序的实现 | 第53-56页 |
| ·ADAMS运动学和动力学仿真及优化分析 | 第56-68页 |
| ·软件介绍 | 第56-57页 |
| ·问题描述 | 第57页 |
| ·模型参数化分析 | 第57-59页 |
| ·设计研究 | 第59-62页 |
| ·试验设计 | 第62-66页 |
| ·优化分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 持镜手臂结构优化分析和参数化设计 | 第69-95页 |
| ·结构优化设计的基本原理 | 第69-77页 |
| ·数学模型 | 第70页 |
| ·结构优化算法 | 第70-74页 |
| ·结构优化分析技术 | 第74-77页 |
| ·工作应用软件 | 第77-80页 |
| ·UG软件简介 | 第77页 |
| ·ANSYS Workbench软件简介 | 第77-78页 |
| ·UG和AWE协同优化设计技术 | 第78-80页 |
| ·结构优化设计前期准备工作 | 第80-83页 |
| ·建立腹腔镜机器人持镜手臂3D模型库 | 第80页 |
| ·有限元网格划分 | 第80-81页 |
| ·零部件主要性能参数简化模型 | 第81-82页 |
| ·施加约束、载荷 | 第82-83页 |
| ·结构参数化优化设计 | 第83-89页 |
| ·结构参数化建模:目标函数、设计变量、约束条件 | 第83-85页 |
| ·建立敏感度研究 | 第85-87页 |
| ·优化方法的实现 | 第87-88页 |
| ·优化结果分析 | 第88-89页 |
| ·疲劳分析 | 第89-92页 |
| ·分析关键 | 第90-91页 |
| ·求解结果及分析 | 第91-92页 |
| ·优化后动力学分析 | 第92-93页 |
| ·结构动力学分析概述 | 第92页 |
| ·模态分析 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第5章 腹腔镜机器人持镜手臂的误差优化分析 | 第95-105页 |
| ·整机误差分析概述 | 第95-96页 |
| ·位置调整机构误差研究 | 第96-102页 |
| ·机构运动学模型 | 第96-98页 |
| ·误差方程 | 第98-100页 |
| ·参数优化 | 第100-101页 |
| ·优化结果分析 | 第101-102页 |
| ·姿态调整机构误差分析 | 第102-104页 |
| ·研究方法 | 第102-103页 |
| ·结果计算及分析 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 结论与展望 | 第105-107页 |
| 结论 | 第105-106页 |
| 工作展望 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 致谢 | 第113-115页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第115页 |
