小车倒立摆系统摆起与稳定控制研究
| Abstract | 第1-3页 |
| 摘要 | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-14页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第7-9页 |
| ·倒立摆控制系统研究现状 | 第9-13页 |
| ·倒立摆摆起控制研究现状 | 第9-10页 |
| ·倒立摆稳定控制研究现状 | 第10-13页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第13-14页 |
| 第二章 MATLAB/SIMULINK简介 | 第14-20页 |
| ·MATLAB简介 | 第14-15页 |
| ·SIMULINK简介 | 第15-17页 |
| ·S-函数简介 | 第17-19页 |
| ·GUI简介 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 小车倒立摆系统数学模型 | 第20-28页 |
| ·微分方程推导与传递函数 | 第20-22页 |
| ·状态空间方程 | 第22-23页 |
| ·系统模型定性分析 | 第23-26页 |
| ·稳定性、可控性和可观性判据 | 第23-25页 |
| ·基于状态方程的系统定性分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第四章 最优控制与模糊控制 | 第28-34页 |
| ·LQR最优调节器原理 | 第28页 |
| ·LQR的实现 | 第28-29页 |
| ·BANG-BANG控制设计 | 第29-30页 |
| ·模糊控制理论 | 第30-32页 |
| ·用模糊逻辑工具箱建立系统 | 第32-34页 |
| 第五章 基于最优控制的倒立摆摆起与稳定控制 | 第34-43页 |
| ·自摆起控制设计 | 第34页 |
| ·摆起后稳定控制设计 | 第34-35页 |
| ·BANG-BANG控制的仿真 | 第35-36页 |
| ·最优二次型控制的仿真 | 第36-39页 |
| ·摆起控制和稳定控制结合的仿真 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 基于模糊控制的倒立摆稳定控制 | 第43-51页 |
| ·倒立摆模糊控制系统设计 | 第43-44页 |
| ·隶属函数设计 | 第44-46页 |
| ·模糊控制规则设计 | 第46-47页 |
| ·倒立摆系统模糊控制仿真结果 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
