自主飞艇的建模与控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·背景概述 | 第9-15页 |
| ·飞艇研究现状概述 | 第15-21页 |
| ·飞艇建模研究现状 | 第15-17页 |
| ·飞艇控制系统研究现状 | 第17-21页 |
| ·本文的主要工作 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 自主飞艇的数学模型 | 第23-39页 |
| ·坐标系与参数 | 第24-27页 |
| ·坐标系 | 第24页 |
| ·飞艇的运动参数 | 第24-27页 |
| ·飞艇的物理参数 | 第27页 |
| ·采用牛顿运动定律建立飞艇的动力学模型 | 第27-30页 |
| ·飞艇运动学 | 第30-31页 |
| ·采用准拉格朗日方法建立飞艇的动力学模型 | 第31-37页 |
| ·两种动力学模型之间的联系 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 飞艇平面运动的非线性状态反馈控制器设计 | 第39-57页 |
| ·问题描述 | 第39页 |
| ·飞艇平面运动的系统模型 | 第39-41页 |
| ·飞艇平面运动的误差定义及误差系统模型 | 第41-45页 |
| ·误差系统的非线性反馈控制器设计 | 第45-50页 |
| ·仿真算例与分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 飞艇平面运动的非线性自适应控制器设计 | 第57-71页 |
| ·问题描述 | 第57-58页 |
| ·理论基础及算子介绍 | 第58-60页 |
| ·自适应状态反馈控制器设计 | 第60-64页 |
| ·仿真算例与分析 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 飞艇空间运动系统的H∞鲁棒控制器设计 | 第71-91页 |
| ·问题描述 | 第71页 |
| ·飞艇模型的线性化及等效多面体系统 | 第71-74页 |
| ·凸多面体系统的有关概念 | 第71-72页 |
| ·模型的线性化及等效凸多面体系统 | 第72-74页 |
| ·飞艇平面运动的H∞控制器设计 | 第74-77页 |
| ·闭环系统的稳定性分析 | 第77-78页 |
| ·扩展到飞艇空间运动 | 第78-82页 |
| ·仿真算例与分析 | 第82-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 飞艇空间运动系统的约束预测控制器设计 | 第91-105页 |
| ·问题描述 | 第91-92页 |
| ·飞艇平面运动系统模型 | 第91-92页 |
| ·系统输入约束 | 第92页 |
| ·预测控制原理介绍 | 第92-94页 |
| ·在线约束预测控制器设计 | 第94-97页 |
| ·预测模型的建立 | 第94-95页 |
| ·基于名义系统的约束预测控制器设计 | 第95-97页 |
| ·仿真算例与分析 | 第97-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第七章 总结与展望 | 第105-108页 |
| ·本文总结 | 第105-106页 |
| ·今后的研究方向 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 攻读博士期间撰写的文章 | 第116-118页 |
