| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第7-9页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·课题的研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题发展研究现状 | 第9-11页 |
| ·足球机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·足球机器人路径规划的研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要内容与结构安排 | 第11-12页 |
| 第二章 足球机器人系统及设计研究方案 | 第12-24页 |
| ·系统研究方案 | 第12页 |
| ·Robocup 中型组足球机器人系统构成 | 第12-16页 |
| ·视觉子系统 | 第14-15页 |
| ·决策子系统 | 第15-16页 |
| ·通信子系统 | 第16页 |
| ·机器人小车子系统 | 第16页 |
| ·Robocup 中型组足球机器人的软件环境 | 第16-19页 |
| ·足球机器人路径规划的设计基础 | 第19-23页 |
| ·足球机器人系统建模 | 第19-22页 |
| ·障碍物的检测方法 | 第22-23页 |
| ·总结 | 第23-24页 |
| 第三章 足球机器人路径规划主要方法研究 | 第24-29页 |
| ·常规路径规划方法 | 第24-26页 |
| ·可视图法 | 第24-25页 |
| ·栅格法 | 第25页 |
| ·自由空间法 | 第25页 |
| ·人工势场法 | 第25-26页 |
| ·智能路径规划方法 | 第26-27页 |
| ·基于模糊方法的机器人路径规划 | 第26页 |
| ·基于遗传算法的机器人路径规划 | 第26-27页 |
| ·基于神经网络法的机器人路径规划 | 第27页 |
| ·各种方法的综合分析 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第四章 改进人工势场法的路径规划系统设计 | 第29-45页 |
| ·人工势场法原理 | 第29-30页 |
| ·修改势场力函数 | 第30-32页 |
| ·引入距离调节因子 | 第31页 |
| ·引入速度矢量 | 第31-32页 |
| ·修改势场力角度 | 第32-34页 |
| ·基本原理 | 第32-33页 |
| ·修改势场力角度的算法实现 | 第33-34页 |
| ·动态模糊人工势场法 | 第34-39页 |
| ·输入输出量的确定及描述 | 第34-35页 |
| ·隶属度函数的确定 | 第35-37页 |
| ·模糊规则的确定 | 第37-39页 |
| ·动态模糊进化人工势场法 | 第39-44页 |
| ·设计思想 | 第40页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第40-42页 |
| ·路径编码方式 | 第42页 |
| ·适应值函数的设计 | 第42-43页 |
| ·遗传操作算子的设计 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 动态模糊进化人工势场法仿真实验分析 | 第45-54页 |
| ·无规则约束区域动态模糊人工势场法的仿真实验及分析 | 第45-49页 |
| ·典型位置的路径规划仿真结果及分析 | 第45-47页 |
| ·典型运动状态的路径规划仿真结果及分析 | 第47-49页 |
| ·规则约束区域动态模糊进化人工势场法的仿真实验及分析 | 第49-53页 |
| ·禁区附近足球机器人避障情况 | 第50-52页 |
| ·边界附近足球机器人避障情况 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·研究成果 | 第54页 |
| ·工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 部分代码 | 第59-65页 |
| 在校学习期间发表论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |