基于模糊的拟人肘关节轨迹跟踪控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·仿人机器人简介 | 第11-13页 |
| ·仿人机器人特点 | 第11-12页 |
| ·仿人机器人发展历史及现状 | 第12-13页 |
| ·机器人控制研究历史及现状 | 第13-16页 |
| ·机器人自适应控制 | 第13-14页 |
| ·机器人智能控制 | 第14-15页 |
| ·机器人模型预测控制 | 第15-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第16-17页 |
| ·论文工作及结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 拟人肘关节轨迹跟踪控制理论基础 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第18-25页 |
| ·模糊控制的研究领域 | 第18-19页 |
| ·模糊控制的系统构成 | 第19-21页 |
| ·模糊辨识与建模原理 | 第21-25页 |
| ·模糊自适应控制理论 | 第25-26页 |
| ·预测控制理论 | 第26-30页 |
| ·预测控制的基本特征 | 第27-28页 |
| ·预测控制的优点和不足 | 第28-29页 |
| ·模糊预测控制 | 第29-30页 |
| ·遗传算法理论基础 | 第30-31页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第30-31页 |
| ·遗传算法在优化问题中的应用 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 拟人肘关节数学模型的模糊辨识 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·拟人肘关节机械结构简介 | 第32-38页 |
| ·拟人肘关节机构分析 | 第33-36页 |
| ·拟人肘关节结构特点 | 第36-38页 |
| ·拟人肘关节模糊建模 | 第38-41页 |
| ·拟人肘关节模糊建模仿真 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 拟人肘关节模糊自适应变增益轨迹跟踪控制 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·拟人肘关节模糊自适应轨迹跟踪控制器设计 | 第46-53页 |
| ·拟人肘关节模糊自适应轨迹跟踪控制器原理 | 第46-52页 |
| ·肘关节模糊自适应变增益轨迹跟踪控制 | 第52-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 拟人肘关节模糊预测轨迹跟踪控制 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·肘关节模糊预测轨迹跟踪控制器设计 | 第56-60页 |
| ·拟人肘关节模糊预测控制原理 | 第56-57页 |
| ·非线性优化问题的遗传算法求解 | 第57-60页 |
| ·仿真研究 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
