| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无线定位中NLOS问题的研究现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要研究工作和结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 UWB定位技术理论基础 | 第16-27页 |
| 2.1 UWB信号的特点 | 第16-17页 |
| 2.2 UWB中常用的无线定位技术 | 第17-20页 |
| 2.3 基于TOF的UWB测距机制 | 第20-22页 |
| 2.4 测距消息帧结构 | 第22-23页 |
| 2.5 UWB测距误差及优化 | 第23-25页 |
| 2.6 本章总结 | 第25-27页 |
| 第三章 捷联惯导系统理论基础 | 第27-45页 |
| 3.1 惯导单元的工作原理 | 第27-29页 |
| 3.1.1 陀螺仪工作原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 加速度计工作原理 | 第28页 |
| 3.1.3 磁力计工作原理 | 第28-29页 |
| 3.2 MPU9250的测量误差校正 | 第29-39页 |
| 3.2.1 三轴磁力计的校正 | 第33-36页 |
| 3.2.2 三轴加速度计的校正 | 第36-38页 |
| 3.2.3 三轴陀螺仪的校正 | 第38-39页 |
| 3.3 基于INS的姿态表示方法 | 第39-44页 |
| 3.3.1 导航系统中常用坐标系 | 第39-41页 |
| 3.3.2 四元数,欧拉角和方向余弦的关系 | 第41-44页 |
| 3.4 本章总结 | 第44-45页 |
| 第四章 无线定位中的滤波算法 | 第45-53页 |
| 4.1 KF滤波 | 第45-48页 |
| 4.2 EKF滤波 | 第48-50页 |
| 4.3 UKF滤波 | 第50-52页 |
| 4.4 本章总结 | 第52-53页 |
| 第五章 UWB/INS组合定位算法的实现 | 第53-78页 |
| 5.1 组合定位原理和组合方式 | 第53-54页 |
| 5.2 UWB/INS组合系统的硬件构成 | 第54-58页 |
| 5.3 基于EKF的四元数姿态检测算法 | 第58-65页 |
| 5.4 基于最小二乘的UWB定位算法 | 第65-67页 |
| 5.5 基于级联EKF的组合定位算法 | 第67-71页 |
| 5.6 室内NLOS/LOS下实验结果及分析 | 第71-77页 |
| 5.7 本章总结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-79页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第78页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和专利 | 第84页 |