| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 轮式机器人国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 轮式移动机器人控制技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 基于ARM-DSP的轮式移动机器人控制系统总体方案研究 | 第14-23页 |
| 2.1 轮式移动机器人的主要动作任务 | 第14页 |
| 2.2 轮式移动机器人总体结构方案研究 | 第14-15页 |
| 2.3 轮式移动机器人控制系统方案研究 | 第15-17页 |
| 2.3.1 控制系统功能分析 | 第15页 |
| 2.3.2 控制系统方案设计 | 第15-17页 |
| 2.4 轮式移动机器人硬件选型方案 | 第17-21页 |
| 2.4.1 控制器选择 | 第17-19页 |
| 2.4.2 执行机构和传感器选择 | 第19-21页 |
| 2.5 轮式移动机器人软件开发平台选择 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 轮式移动机器人控制系统硬件设计与开发 | 第23-37页 |
| 3.1 轮式移动机器人控制系统电路总体结构 | 第23页 |
| 3.2 电源供电电路设计 | 第23-27页 |
| 3.3 复位电路设计 | 第27页 |
| 3.4 底盘驱动电路设计 | 第27-31页 |
| 3.5 舵机接口电路设计 | 第31-32页 |
| 3.6 底盘驱动电机电流采样电路设计 | 第32-33页 |
| 3.7 超声波传感器接口电路设计 | 第33页 |
| 3.8 电子罗盘接口电路设计 | 第33-34页 |
| 3.9 CAN总线接口电路设计 | 第34页 |
| 3.10 无线通信模块电路设计 | 第34-36页 |
| 3.11 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 轮式移动机器人底盘运动控制方法研究 | 第37-53页 |
| 4.1 机器人行驶机构运动模型 | 第37-39页 |
| 4.2 移动机器人底盘运动伺服控制方法研究 | 第39-45页 |
| 4.2.1 运动伺服控制方法 | 第39-41页 |
| 4.2.2 电机速度环控制算法设计 | 第41-43页 |
| 4.2.3 电机电流环控制软件设计 | 第43-45页 |
| 4.3 底盘避障和导航控制方法研究 | 第45-48页 |
| 4.3.1 避障控制算法 | 第45-46页 |
| 4.3.2 导航控制算法 | 第46-48页 |
| 4.4 通信控制方法研究 | 第48-49页 |
| 4.5 底盘控制系统测试实验 | 第49-52页 |
| 4.5.1 电机速度控制测试实验 | 第50-51页 |
| 4.5.2 底盘运动测试实验 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 轮式移动机器人机械臂控制方法研究 | 第53-70页 |
| 5.1 机械臂运动控制总体研究方法 | 第53页 |
| 5.2 机械臂运动模型 | 第53-57页 |
| 5.2.1 位姿描述 | 第53-54页 |
| 5.2.2 齐次变换 | 第54-57页 |
| 5.3 机械臂运动学研究 | 第57-63页 |
| 5.3.1 雅可比矩阵计算 | 第57-58页 |
| 5.3.2 机械臂逆运动学算法研究 | 第58-60页 |
| 5.3.3 雅可比矩阵求逆算法研究 | 第60-63页 |
| 5.4 分段直线插补法的研究 | 第63-66页 |
| 5.5 机械臂直线轨迹规划仿真 | 第66-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结和展望 | 第70-72页 |
| 总结 | 第70页 |
| 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |