| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 并联机构的产生和发展 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构的特点和应用 | 第9-11页 |
| 1.3 少自由度并联机构的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.4 并联机构相关理论的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4.1 并联机构的运动学分析 | 第13-14页 |
| 1.4.2 并联机构的工作空间分析 | 第14-15页 |
| 1.4.3 并联机构的奇异位型分析 | 第15页 |
| 1.4.4 并联机构的传动性能分析 | 第15页 |
| 1.4.5 并联机构的力学分析 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 2-RPU&2-SPS并联机构的运动学分析研究 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 2-RPU&2-SPS并联机构构型的介绍 | 第18-21页 |
| 2.3 2-RPU&2-SPS并联机构的位置分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 自由度的分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机构位置逆解的分析 | 第22-23页 |
| 2.3.3 机构位置正解的分析 | 第23-24页 |
| 2.3.4 数值算例 | 第24-25页 |
| 2.4 Adams运动学仿真 | 第25-30页 |
| 2.4.1 运动学位置正解仿真 | 第27-28页 |
| 2.4.2 运动学位置逆解仿真 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 2-RPU&2-SPS并联机构工作空间和传动性能分析 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 2-RPU&2-SPS机构的全雅可比矩阵 | 第31-34页 |
| 3.3 2-RPU&2-SPS并联机构工作空间的分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 并联机构工作空间的约束条件 | 第34-35页 |
| 3.3.2 并联机构工作空间的分析 | 第35-36页 |
| 3.4 奇异位型的分析 | 第36-37页 |
| 3.5 传动性能的分析 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 2-RPU&2-SPS四自由度并联机构的动力学分析 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 位置分析 | 第42-45页 |
| 4.3 并联机构的速度与加速度的分析 | 第45-47页 |
| 4.3.1 并联机构速度的分析 | 第45-46页 |
| 4.3.2 并联机构加速度的分析 | 第46-47页 |
| 4.4 机构驱动力与约束力拒的计算 | 第47-48页 |
| 4.4.1 机构支链动力学方程的分析 | 第47-48页 |
| 4.4.2 机构运动平台动力学方程的分析 | 第48页 |
| 4.5 机构动力学的数值仿真 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 总结 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
