首页--工业技术论文--机械、仪表工业论文--仪器、仪表论文--一般性问题论文--结构论文

高速高精度运动平台误差分析与精度补偿方法研究

摘要第5-7页
ABSTRACT第7-9页
第1章 绪论第19-33页
    1.1 课题来源第19页
    1.2 研究背景及意义第19-20页
    1.3 高速高精度运动平台的发展历程和现状第20-27页
        1.3.1 高速高精度运动平台的发展历程第20-21页
        1.3.2 高速高精度运动平台的发展现状第21-23页
        1.3.3 高速高精度运动平台的两种驱动平台第23-26页
        1.3.4 高速高精度运动平台对于速度和精度的要求第26-27页
    1.4 高速高精度运动平台常见误差概述第27-29页
        1.4.1 几何误差第27-28页
        1.4.2 非线性力导致的误差第28-29页
    1.5 高速高精度运动平台精度补偿控制方法概述第29-31页
    1.6 论文研究内容及章节安排第31-33页
第2章 高速高精度运动平台及其误差特性分析第33-45页
    2.1 引言第33页
    2.2 间接驱动平台第33-36页
        2.2.1 滚珠丝杠力传动系统第34-35页
        2.2.2 位移速度测量系统第35-36页
        2.2.3 旋转电机实时仿真控制系统第36页
    2.3 直接驱动平台第36-38页
        2.3.1 直线电机驱动系统第36-37页
        2.3.2 位移速度测量系统第37-38页
        2.3.3 直线电机实时仿真控制系统第38页
    2.4 高速高精度运动平台误差的来源及分类第38-39页
        2.4.1 机械几何误差第38-39页
        2.4.2 控制系统误差第39页
    2.5 高速高精度运动平台误差的特性分析第39-44页
        2.5.1 几何误差分析第39-40页
        2.5.2 非线性力导致的误差分析第40-44页
    2.6 本章小结第44-45页
第3章 高速高精度运动平台几何误差的测量与分析第45-56页
    3.1 引言第45页
    3.2 误差评定标准第45-46页
        3.2.1 位置偏差第45页
        3.2.2 定位精度第45-46页
        3.2.3 重复定位精度第46页
    3.3 测量系统及测量条件第46-47页
        3.3.1 Renishaw激光干涉仪系统第46-47页
        3.3.2 测量条件第47页
    3.4 几何误差测量现场第47-48页
        3.4.1 测量点循环方式第47页
        3.4.2 测量点选取第47-48页
    3.5 几何误差测量结果及分析第48-55页
        3.5.1 几何误差测量结果第48-54页
        3.5.2 几何误差测量结果分析第54-55页
    3.6 本章小结第55-56页
第4章 高速高精度运动平台几何误差补偿方案的设计和补偿结果分析第56-63页
    4.1 引言第56页
    4.2 几何误差补偿方案第56-57页
        4.2.1 几何误差补偿方式第56-57页
        4.2.2 几何误差补偿系统第57页
    4.3 几何误差补偿实验及结果分析第57-62页
        4.3.1 几何误差补偿值计算方法第57-58页
        4.3.2 几何误差补偿实验第58-62页
        4.3.3 几何误差补偿结果分析第62页
    4.4 本章小结第62-63页
第5章 基于非线性力误差补偿的自适应鲁棒控制理论研究第63-96页
    5.1 引言第63-64页
    5.2 基于非线性摩擦力误差补偿的间接驱动平台的自适应鲁棒控制第64-79页
        5.2.1 间接驱动平台的动态模型第64-69页
        5.2.2 基于非线性摩擦力误差补偿的自适应鲁棒控制第69-73页
        5.2.3 半实物在线仿真实验第73-78页
        5.2.4 小结第78-79页
    5.3 基于端部效应补偿的直接驱动平台的自适应鲁棒位置/推力跟踪控制第79-95页
        5.3.1 直线电机建模第79-80页
        5.3.2 直线电机端部效应分析第80-81页
        5.3.3 考虑端部效应的直线电机建模第81-84页
        5.3.4 控制交流电机转矩和磁链的两种算法第84-86页
        5.3.5 基于端部效应补偿的自适应鲁棒位置/推力跟踪控制第86-90页
        5.3.6 实验分析第90-94页
        5.3.7 小结第94-95页
    5.4 本章小结第95-96页
第6章 基于非线性力误差及几何误差综合补偿的自适应鲁棒控制第96-110页
    6.1 综合非线性力及几何误差的直接驱动平台建模第96-98页
        6.1.1 非线性电磁力建模第96-97页
        6.1.2 摩擦力建模第97页
        6.1.3 定位力建模第97-98页
        6.1.4 几何误差建模第98页
        6.1.5 直接驱动平台建模第98页
    6.2 基于非线性力误差及几何误差综合补偿的自适应鲁棒控制算法第98-101页
    6.3 实验及结果分析第101-109页
        6.3.1 仿真实验第101-104页
        6.3.2 半实物在线仿真实验第104-109页
    6.4 本章小结第109-110页
第7章 总结与展望第110-113页
    7.1 论文总结第110-111页
    7.2 论文创新点第111-112页
    7.3 未来工作展望第112-113页
参考文献第113-123页
致谢第123-124页
在读期间发表的学术论文与取得的研究成果第124页

论文共124页,点击 下载论文
上一篇:双组织高温合金的中温力学性能和损伤行为
下一篇:聚合物太阳能电池的新型阴极界面材料研究