| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状分析 | 第11-18页 |
| 1.3.1 人机协作安全策略研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 工业机器人路径规划算法研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 本文主要研究工作和组织结构 | 第18-19页 |
| 1.4.1 本文研究的主要内容 | 第18页 |
| 1.4.2 本文结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 工业机器人运动学建模与碰撞检测 | 第19-36页 |
| 2.1 工业机器人运动学模型 | 第19-25页 |
| 2.1.1 位置及位姿描述 | 第19-21页 |
| 2.1.2 连杆描述与D-H模型 | 第21-23页 |
| 2.1.3 运动学分析及仿真 | 第23-25页 |
| 2.2 人-工业机器人碰撞检测 | 第25-35页 |
| 2.2.1 基于双 Kinect 的人体结构信息采集 | 第25-28页 |
| 2.2.2 人-工业机器人包围盒的选取 | 第28-30页 |
| 2.2.3 基于圆柱体与包围球的碰撞检测 | 第30-33页 |
| 2.2.4 碰撞检测实验与数据分析 | 第33-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 人机协作安全策略与实时路径规划 | 第36-55页 |
| 3.1 人机协作安全策略 | 第36-39页 |
| 3.1.1 工业机器人主动避碰的人机协作模型 | 第36-37页 |
| 3.1.2 工业机器人避碰空间划分 | 第37页 |
| 3.1.3 基于精确运动速度控制的安全策略 | 第37-39页 |
| 3.2 基于改进的人工势场路径规划算法 | 第39-48页 |
| 3.2.1 算法分析 | 第39-40页 |
| 3.2.2 搜索空间 | 第40-41页 |
| 3.2.3 势场函数的改进 | 第41-43页 |
| 3.2.4 局部极小点 | 第43-46页 |
| 3.2.5 算法流程 | 第46-48页 |
| 3.3 实验仿真与数据分析 | 第48-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 工业机器人路径规划系统设计与实现 | 第55-68页 |
| 4.1 工业机器人路径规划系统总体设计 | 第55-56页 |
| 4.1.1 系统结构框架 | 第55页 |
| 4.1.2 系统开发及运行环境 | 第55-56页 |
| 4.2 系统功能模块设计与实现 | 第56-62页 |
| 4.2.1 数据采集模块 | 第57-59页 |
| 4.2.2 网络传输模块 | 第59页 |
| 4.2.3 算法模块 | 第59-61页 |
| 4.2.4 虚拟仿真模块 | 第61页 |
| 4.2.5 机器人控制模块 | 第61-62页 |
| 4.3 实例验证与性能分析 | 第62-67页 |
| 4.3.1 实验结果 | 第62-64页 |
| 4.3.2 数据分析 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第68-69页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 附录 研究生期间发表论文 | 第76页 |