| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究目的与意义 | 第13页 |
| 1.4 论文主要研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第15-27页 |
| 2.1 需求分析 | 第15-16页 |
| 2.2 系统方案论证 | 第16-24页 |
| 2.2.1 主控芯片选型 | 第17页 |
| 2.2.2 传感器选型 | 第17-19页 |
| 2.2.3 远程通信与定位模块 | 第19-21页 |
| 2.2.4 无人机选型与飞行控制方案 | 第21-22页 |
| 2.2.5 人机交互界面 | 第22-23页 |
| 2.2.6 系统防爆措施 | 第23-24页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 硬件平台设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 软件平台设计 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 硬件平台设计 | 第27-39页 |
| 3.1 主控芯片及其最小系统 | 第27-28页 |
| 3.2 存储器接口电路 | 第28-29页 |
| 3.3 电源电路 | 第29-30页 |
| 3.4 传感检测平台设计 | 第30-33页 |
| 3.4.1 测距传感器 | 第30-31页 |
| 3.4.2 生命探测传感器 | 第31-33页 |
| 3.5 辅助模块设计 | 第33-37页 |
| 3.5.1 图像采集模块 | 第33-35页 |
| 3.5.2 4G通信模块 | 第35-36页 |
| 3.5.3 北斗模块 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 无人机平台飞行控制系统 | 第39-60页 |
| 4.1 四旋翼无人机的工作原理 | 第39-40页 |
| 4.2 四旋翼无人机的动力学模型 | 第40-44页 |
| 4.2.1 坐标描述及其转换关系 | 第40-42页 |
| 4.2.2 建立动力学方程 | 第42-44页 |
| 4.2.3 数学模型的简化 | 第44页 |
| 4.3 四旋翼无人机飞行控制系统与仿真平台搭建 | 第44-48页 |
| 4.4 基于PID的四旋翼无人机飞行控制系统与仿真 | 第48-49页 |
| 4.5 基于自抗扰控制算法的四旋翼无人机飞行控制系统 | 第49-56页 |
| 4.5.1 自抗扰控制原理 | 第50-53页 |
| 4.5.2 自抗扰控制器算法 | 第53-54页 |
| 4.5.3 Simulink仿真结果 | 第54-56页 |
| 4.6 PID与自抗扰控制算法的抗风干扰性能比较 | 第56-58页 |
| 4.6.1 姿态抗干扰仿真 | 第56-57页 |
| 4.6.2 高度抗风干扰仿真 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 软件平台设计与调试 | 第60-75页 |
| 5.1 操作系统平台搭建 | 第60-62页 |
| 5.1.1 BootLoader的构建 | 第60-61页 |
| 5.1.2 根文件系统的移植 | 第61-62页 |
| 5.1.3 Linux内核移植 | 第62页 |
| 5.2 超声波测距传感器程序设计 | 第62-63页 |
| 5.3 辅助模块软件设计 | 第63-69页 |
| 5.3.1 图像采集模块软件设计 | 第63-65页 |
| 5.3.2 4G网络通信模块软件设计 | 第65-66页 |
| 5.3.3 北斗模块软件设计 | 第66-69页 |
| 5.4 地面数据接收与显示平台设计 | 第69-74页 |
| 5.4.1 整体设计 | 第69-70页 |
| 5.4.2 人机交互界面设计与分析 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81页 |