负载偏心二维转台伺服控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第14-16页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 研究目的与研究内容 | 第20页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 负载偏心模型建立与分析 | 第22-52页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 负载偏心转台运动学建模 | 第23-28页 |
| 2.2.1 运动学方程建模 | 第23-26页 |
| 2.2.2 俯仰轴负载偏心运动学建模 | 第26-27页 |
| 2.2.3 方位轴负载偏心运动学建模 | 第27-28页 |
| 2.3 三环伺服控制系统建模 | 第28-40页 |
| 2.3.1 确定传递函数 | 第29-32页 |
| 2.3.2 俯仰轴伺服系统校正 | 第32-37页 |
| 2.3.3 方位轴伺服系统校正 | 第37-40页 |
| 2.4 负载偏心建模及影响分析 | 第40-50页 |
| 2.4.1 负载偏心对俯仰轴的影响分析 | 第40-48页 |
| 2.4.2 负载偏心对方位轴的影响分析 | 第48-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 控制策略 | 第52-62页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 复合控制器设计 | 第52-53页 |
| 3.3 扰动转矩观测器设计 | 第53-56页 |
| 3.4 模糊PID控制器设计 | 第56-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 伺服控制系统软硬件设计 | 第62-74页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 系统硬件平台 | 第62-67页 |
| 4.2.1 电机选型 | 第62-63页 |
| 4.2.2 圆光栅编码器 | 第63-65页 |
| 4.2.3 伺服驱动板 | 第65-66页 |
| 4.2.4 控制开发板 | 第66-67页 |
| 4.2.5 系统串行通信 | 第67页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第67-73页 |
| 4.3.1 软件程序框架 | 第68-69页 |
| 4.3.2 复合控制器的软件设计 | 第69-71页 |
| 4.3.3 扰动转矩观测器的软件设计 | 第71-72页 |
| 4.3.4 模糊控制器的软件设计 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第74-82页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 仿真实验结果与分析 | 第74-79页 |
| 5.2.1 复合控制器仿真与分析 | 第74-75页 |
| 5.2.2 扰动转矩观测器仿真与分析 | 第75-77页 |
| 5.2.3 模糊控制器仿真与分析 | 第77-79页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 引言 | 第82页 |
| 6.2 论文主要工作 | 第82-83页 |
| 6.3 论文不足与展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第90页 |
