| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 第一章 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 北斗卫星系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 三频差分定位技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 单频廉价RTK定位技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究工作 | 第15页 |
| 1.4 论文结构 | 第15-17页 |
| 第二章 北斗卫星导航系统 | 第17-23页 |
| 2.1 时空基准 | 第17-18页 |
| 2.2 卫星坐标的计算 | 第18-21页 |
| 2.3 特殊星座及三频的优势 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 差分定位原理 | 第23-36页 |
| 3.1 三频差分定位原理 | 第23-31页 |
| 3.1.1 数据预处理及周跳检测 | 第23-26页 |
| 3.1.2 载波相位平滑伪距以及多径误差检测 | 第26-27页 |
| 3.1.3 三频线性组合方程 | 第27-28页 |
| 3.1.4 三频模糊度解算方法 | 第28-30页 |
| 3.1.5 卡尔曼滤波新息向量的构建 | 第30-31页 |
| 3.2 单频廉价RTK定位原理 | 第31-35页 |
| 3.2.1 原始观测方程差分 | 第32-33页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波求解 | 第33页 |
| 3.2.3 LAMBDA算法模糊度求解 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于BDS三频差分定位实验分析 | 第36-48页 |
| 4.1 实验设计 | 第36-38页 |
| 4.2 实验结果分析 | 第38-46页 |
| 4.2.1 数据预处理 | 第38-40页 |
| 4.2.2 多径效应以及电离层残余分析 | 第40-41页 |
| 4.2.3 卡尔曼滤波新息向量及定位结果分析 | 第41-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 基于廉价单频BDS/GPS模块RTK定位实验分析 | 第48-66页 |
| 5.1 实验设计 | 第48-51页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第51-64页 |
| 5.2.1 零基线实验 | 第51-54页 |
| 5.2.2 静态对比实验 | 第54-57页 |
| 5.2.3 动态实验 | 第57-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-69页 |
| 6.1 论文内容总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 附录 | 第75页 |