基于感兴趣区域（ROI）分割的双目定位系统关键技术研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 双目立体视觉的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文结构及章节安排 | 第11-12页 |
| 2 双目立体视觉基本原理及系统组成 | 第12-21页 |
| 2.1 双目立体视觉定位原理 | 第12-13页 |
| 2.2 双目立体视觉系统组成 | 第13-14页 |
| 2.3 双目定位系统设计 | 第14-20页 |
| 2.3.1 双目定位系统硬件组成 | 第15-19页 |
| 2.3.2 双目定位系统软件流程 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 摄像机成像模型与标定研究 | 第21-37页 |
| 3.1 摄像机成像模型 | 第21-23页 |
| 3.1.1 线性模型 | 第21-22页 |
| 3.1.2 非线性模型 | 第22-23页 |
| 3.2 摄像机标定常用坐标系及其变换 | 第23-26页 |
| 3.2.1 常用坐标系描述 | 第23-24页 |
| 3.2.2 各坐标系之间的变换 | 第24-26页 |
| 3.3 张正友标定法 | 第26-31页 |
| 3.3.1 张正友标定法原理 | 第27-29页 |
| 3.3.2 立体标定与立体校正 | 第29-31页 |
| 3.4 摄像机标定和立体校正实验 | 第31-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 感兴趣区域(ROI)分割与定位研究 | 第37-55页 |
| 4.1 图像分割简介 | 第37-39页 |
| 4.1.1 常用图像分割算法分类 | 第37-39页 |
| 4.2 感兴趣区域(ROI)的分割与定位 | 第39-45页 |
| 4.2.1 ROI的设置 | 第39-40页 |
| 4.2.2 ROI分割与定位算法描述 | 第40-45页 |
| 4.3 ROI分割实验 | 第45-54页 |
| 4.3.1 不同分割算法实验与结果分析 | 第45-49页 |
| 4.3.2 复杂背景下的分割实验与结果分析 | 第49-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于SURF算法的立体匹配研究 | 第55-67页 |
| 5.1 立体匹配简介 | 第55-57页 |
| 5.1.1 常用匹配算法分类 | 第55-56页 |
| 5.1.2 匹配约束条件 | 第56-57页 |
| 5.2 SURF算法 | 第57-60页 |
| 5.2.1 SURF特征点检测 | 第57-59页 |
| 5.2.2 SURF特征点描述 | 第59-60页 |
| 5.2.3 SURF特征点匹配 | 第60页 |
| 5.3 基于SURF算法的立体匹配算法改进及实验 | 第60-65页 |
| 5.3.1 立体匹配算法改进 | 第61-63页 |
| 5.3.2 立体匹配改进算法实验 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |
| A.攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
| B.攻读硕士学位期间参与的项目 | 第75页 |
