| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第10页 |
| 1.1.2 选题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容和论文结构 | 第13-17页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本论文研究基础 | 第14-15页 |
| 1.3.3 论文结构 | 第15-17页 |
| 第二章 搬运机器人系统总体设计 | 第17-36页 |
| 2.1 系统整体概述 | 第17-25页 |
| 2.1.1 货物搬运机器人分析 | 第17-20页 |
| 2.1.2 仓库货物货架描述 | 第20-23页 |
| 2.1.3 搬运机器人系统整体描述 | 第23-24页 |
| 2.1.4 系统运动调度流程 | 第24-25页 |
| 2.2 搬运机器人硬体设计 | 第25-29页 |
| 2.2.1 搬运机器人硬件结构描述 | 第25-26页 |
| 2.2.2 搬运机器人运动描述 | 第26-27页 |
| 2.2.3 巡线功能描述 | 第27-28页 |
| 2.2.4 NFC读取模块描述 | 第28-29页 |
| 2.3 搬运机器人软件设计 | 第29-34页 |
| 2.3.1 搬运机器人软件结构简介 | 第29-30页 |
| 2.3.2 通信层的软件设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 搬运机器人定位方法 | 第31-33页 |
| 2.3.4 搬运机器人驱动系统 | 第33-34页 |
| 2.4 搬运机器人运动调度问题 | 第34-35页 |
| 2.4.1 运动调度任务分配问题 | 第34页 |
| 2.4.2 搬运机器人的路径规划问题 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于市场拍卖法的拥堵概率补偿竞价算法 | 第36-48页 |
| 3.1 多机器人系统运动调度建模及数学描述 | 第36-39页 |
| 3.1.1 仓库货物储存系统描述 | 第36页 |
| 3.1.2 相关数学建模 | 第36-39页 |
| 3.1.3 系统多机器人调度分配任务描述 | 第39页 |
| 3.2 一般运动调度任务分配方法 | 第39-41页 |
| 3.2.1 目标货架按顺序分配方法 | 第39-40页 |
| 3.2.2 目标货架就近分配方法 | 第40-41页 |
| 3.3 基于市场拍卖的拥堵概率补偿竞价算法 | 第41-47页 |
| 3.3.1 系统多机器人调度分配任务建模 | 第41-43页 |
| 3.3.2 性能开销指标 | 第43页 |
| 3.3.3 竞标和中标策略 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于改进的A*算法的多机器人路径规划 | 第48-60页 |
| 4.1 路径规划的函数描述及性能指标 | 第48-49页 |
| 4.2 传统的A*算法原理 | 第49-53页 |
| 4.2.1 算法原理分析 | 第49-51页 |
| 4.2.2 传统A*算法实现及仿真模拟 | 第51-53页 |
| 4.3 动态加权A*算法路径规划的运动调度 | 第53-59页 |
| 4.3.1 动态加权A*算法的思想 | 第53-54页 |
| 4.3.2 机器人碰撞相遇分析 | 第54-56页 |
| 4.3.3 避免死锁和碰撞设计 | 第56-57页 |
| 4.3.4 动态加权A*算法实现 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第60-73页 |
| 5.1 机器人路径规划算法实验 | 第60-64页 |
| 5.1.1 多机器人路径规划算法仿真实验 | 第60-62页 |
| 5.1.2 A*算法在线编程仿真平台实验 | 第62-64页 |
| 5.2 不同运动调度策略实验 | 第64-66页 |
| 5.2.1 按顺序任务分配的运动调度实验 | 第64页 |
| 5.2.2 按就近任务分配的运动调度实验 | 第64-65页 |
| 5.2.3 按拥堵概率补偿竞价算法分配任务的运动调度实验 | 第65-66页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第66-72页 |
| 5.3.1 不同数量的机器人的仿真结果情况 | 第66-69页 |
| 5.3.2 与其他类似算法相比较 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |