多功能交互型机场服务机器人研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 服务机器人发展概况 | 第15-20页 |
| 1.2.1 服务机器人国内外研究现状简述 | 第15-16页 |
| 1.2.2 机场服务机器人国内外应用情况 | 第16-20页 |
| 1.3 机场服务机器人关键技术研究 | 第20-23页 |
| 1.3.1 移动机器人的运动控制系统研究 | 第20-21页 |
| 1.3.2 人机交互技术的研究 | 第21-22页 |
| 1.3.3 机场服务机器人功能与设计要求 | 第22-23页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 机场服务机器人方案和结构设计 | 第24-39页 |
| 2.1 机场服务机器人的功能要求 | 第24-25页 |
| 2.2 系统组成 | 第25-26页 |
| 2.3 机械结构设计 | 第26-34页 |
| 2.3.1 驱动方案 | 第26-28页 |
| 2.3.2 车轮驱动系统设计 | 第28-33页 |
| 2.3.3 机身框架设计 | 第33-34页 |
| 2.4 运动学分析 | 第34-38页 |
| 2.4.1 运动学模型 | 第34-36页 |
| 2.4.2 曲线行走实现 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 机场服务机器人控制系统硬件设计 | 第39-55页 |
| 3.1 控制系统总体设计 | 第39-40页 |
| 3.2 控制系统硬件设计 | 第40-45页 |
| 3.2.1 上位机 | 第41-42页 |
| 3.2.2 主控芯片 | 第42-43页 |
| 3.2.3 运动控制 | 第43-45页 |
| 3.3 语音模块 | 第45-46页 |
| 3.4 传感器选型与布置 | 第46-51页 |
| 3.4.1 超声波传感器 | 第47-48页 |
| 3.4.2 红外测距传感器 | 第48-50页 |
| 3.4.3 热释红外传感器模块 | 第50-51页 |
| 3.5 遥控模块 | 第51页 |
| 3.6 串口通信模块 | 第51-52页 |
| 3.7 电源设计 | 第52-54页 |
| 3.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 机场服务机器人控制系统软件设计 | 第55-70页 |
| 4.1 软件设计框架 | 第55-57页 |
| 4.2 运动模块 | 第57-61页 |
| 4.2.1 传感器数据采集 | 第57-58页 |
| 4.2.2 电机输出信号控制 | 第58-59页 |
| 4.2.3 机器人避障行走 | 第59-61页 |
| 4.3 通信模块 | 第61-63页 |
| 4.3.1 串口通信 | 第61-62页 |
| 4.3.2 遥控与无线通讯模块 | 第62-63页 |
| 4.4 人机交互 | 第63-69页 |
| 4.4.1 机场服务平台界面 | 第64-66页 |
| 4.4.2 调试控制界面 | 第66-67页 |
| 4.4.3 语音交互 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 样机开发与实验 | 第70-74页 |
| 5.1 机场服务机器人样机搭建 | 第70-72页 |
| 5.2 测试过程 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及科研成果 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-95页 |
