基于广义预测控制的无人艇航迹跟踪研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状及发展状况 | 第13-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 参考文献 | 第17-19页 |
| 第2章 船舶航迹控制系统建模 | 第19-33页 |
| 2.1 船舶运动模型的坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2 地面坐标系与动坐标系之间的关系 | 第21-22页 |
| 2.3 大地坐标系与大地直角坐标系之间的转换 | 第22-23页 |
| 2.4 船舶非线性运动方程建模 | 第23-25页 |
| 2.5 船舶水平面三自由度一般方程 | 第25-30页 |
| 2.6 伺服舵机模型 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 参考文献 | 第32-33页 |
| 第3章 基于广义预测控制的航向控制器设计 | 第33-51页 |
| 3.1 广义预测控制 | 第33-39页 |
| 3.1.1 面向广义预测控制的航向控制模型 | 第33-35页 |
| 3.1.2 Diophantine方程的递推求解 | 第35-37页 |
| 3.1.3 广义预测控制律 | 第37-39页 |
| 3.2 航向控制器的设计 | 第39-41页 |
| 3.3 航向控制仿真及结果分析 | 第41-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 第4章 高精度航迹跟踪控制器设计 | 第51-62页 |
| 4.1 路径点表示法 | 第51-52页 |
| 4.2 LOS制导控制算法 | 第52-55页 |
| 4.2.1 LOS导航算法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 路径段的更新 | 第54-55页 |
| 4.3 航迹跟踪控制器的设计 | 第55页 |
| 4.4 航迹跟踪控制器的仿真及结果分析 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 第5章 航迹跟踪算法验证 | 第62-68页 |
| 5.1 实验平台 | 第62-63页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第63-67页 |
| 5.2.1 五点的航迹跟踪验证 | 第64-65页 |
| 5.2.2 四点的航迹跟踪验证 | 第65-66页 |
| 5.2.3 三点的航迹跟踪验证 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
