平面三自由度并联机构的分析与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 并联机器人机构综述 | 第7页 |
| 1.2 平面三自由度并联机构的研究现状 | 第7-12页 |
| 1.3 并联机构相关理论研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 运动学 | 第12-13页 |
| 1.3.2 工作空间 | 第13-14页 |
| 1.3.3 精度 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的意义目的及应用前景 | 第15页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 平面三自由度并联机构的构造原理 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 平面三自由度并联机构的结构描述 | 第17-19页 |
| 2.3 平面三自由度并联机构的自由度分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 自由度数目分析 | 第19页 |
| 2.3.2 自由度性质分析 | 第19-23页 |
| 2.3.3 运动仿真分析 | 第23-24页 |
| 2.4 机构的衍变结构 | 第24-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 平面三自由度并联机构运动学分析 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 平面三自由度并联机构的位置分析 | 第33-46页 |
| 3.2.1 位置反解 | 第33-34页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第34-42页 |
| 3.2.3 正反解算例验证 | 第42-46页 |
| 3.3 平面三自由度并联机构的速度与加速度分析 | 第46-48页 |
| 3.4 机构奇异性分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 平面三自由度并联机构基于工作空间的参数设计 | 第51-60页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 工作空间的影响因素 | 第51-52页 |
| 4.2.1 移动副行程约束 | 第51页 |
| 4.2.2 运动副转角的限制 | 第51-52页 |
| 4.3 工作空间搜寻方法 | 第52-53页 |
| 4.4 结构参数对机构工作空间的影响 | 第53-55页 |
| 4.5 工作空间的求解 | 第55-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 平面三自由度并联机构精度分析 | 第60-90页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 连杆弹性变形误差对机构精度的影响 | 第60-69页 |
| 5.2.1 连杆轴向力分析 | 第60-63页 |
| 5.2.2 连杆弹性变形 | 第63页 |
| 5.2.3 连杆弹性变形误差对机构精度的仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.2.4 有限元仿真验证 | 第67-69页 |
| 5.3 滚珠丝杠副受力变形对机构精度的影响 | 第69-71页 |
| 5.3.1 滚珠丝杆副受力分析 | 第69页 |
| 5.3.2 滚珠丝杠副变形 | 第69-70页 |
| 5.3.3 滚珠丝杠副变形对机构精度的仿真分析 | 第70-71页 |
| 5.4 连杆制造误差对机构精度的影响 | 第71-76页 |
| 5.4.1 基于蒙特卡洛方法的误差分析方法 | 第71-72页 |
| 5.4.2 连杆制造误差对机构精度的仿真分析 | 第72-76页 |
| 5.5 铰链间隙误差对机构精度的影响 | 第76-86页 |
| 5.5.1 上球铰间隙误差对机构精度的仿真分析 | 第76-81页 |
| 5.5.2 下球铰间隙误差对机构精度的仿真分析 | 第81-86页 |
| 5.6 电机驱动误差对机构精度的影响 | 第86-89页 |
| 5.7 本章小结 | 第89-90页 |
| 6 结论与展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 附录 | 第97页 |
