| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 引言 | 第8-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 车身底层控制改造研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 车身控制相关概念和研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 车辆运动学与动力学建模介绍 | 第13-14页 |
| 1.3.2 无人驾驶车身控制方法 | 第14-16页 |
| 1.3.3 无人驾驶车身控制国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本论文各部分的主要研究内容和意义 | 第18-20页 |
| 第二章 无人驾驶车辆的纵向底层控制系统改造和算法设计 | 第20-31页 |
| 2.1 车辆的纵向底层控制系统设计和改造 | 第20-23页 |
| 2.1.1 加速系统设计和改造 | 第20-22页 |
| 2.1.2 减速系统设计和改造 | 第22-23页 |
| 2.2 车辆的纵向底层控制电路板设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 CAN通讯模块结构和原理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 纵向底层控制板主要模块设计 | 第25-27页 |
| 2.3 车辆的纵向底层控制系统算法设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 加速系统算法设计 | 第27-28页 |
| 2.3.2 减速系统算法设计 | 第28页 |
| 2.3.3 纵向加减速控制逻辑算法设计 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 无人驾驶车辆的横向底层控制系统改造和算法设计 | 第31-37页 |
| 3.1 车辆的横向底层控制系统设计和改造 | 第31-33页 |
| 3.2 车辆的横向底层控制电路板设计 | 第33-34页 |
| 3.3 车辆的横向底层控制系统算法设计 | 第34-35页 |
| 3.4 控制电路板总体结构设计 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 无人驾驶车身定位和纵横向车身控制算法设计 | 第37-60页 |
| 4.1 车身定位算法设计 | 第37-51页 |
| 4.1.1 基于前轮转角和四轮里程计的DR定位算法设计 | 第37-44页 |
| 4.1.2 引入转向盘转角和转弯半径标定的定位算法优化设计 | 第44-49页 |
| 4.1.3 两种定位算法对比研究 | 第49-51页 |
| 4.2 经典PID和前馈控制理论相结合的车速控制算法设计 | 第51-53页 |
| 4.3 车辆目标角和转向盘转角指令计算算法设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 车辆目标角计算算法设计 | 第53-56页 |
| 4.3.2 转向盘转角指令计算算法设计 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 路径跟踪算法分析和研究 | 第60-71页 |
| 5.1 基于航向角偏差的路径跟踪算法设计 | 第60-65页 |
| 5.1.1 路径跟踪算法设计思路和具体步骤 | 第60-63页 |
| 5.1.2 路径跟踪算法实际跟踪效果分析 | 第63-65页 |
| 5.2 基于车辆转弯半径或曲率的路径跟踪算法设计 | 第65-69页 |
| 5.2.1 纯跟踪算法概念介绍及公式推导 | 第65-66页 |
| 5.2.2 纯跟踪算法的具体步骤 | 第66-67页 |
| 5.2.3 纯跟踪算法的特征分析 | 第67-68页 |
| 5.2.4 车辆转弯半径和转向盘转角指令的查表算法设计 | 第68-69页 |
| 5.3 基于航向角偏差和车辆转弯半径或曲率的两种路径跟踪算法比较分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
