| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及目的 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外综合校正研究发展历程和现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 平台惯导系统综合校正技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 捷联惯导系统综合校正技术 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联式惯导系统原理 | 第16-32页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换 | 第16-21页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第16-18页 |
| 2.1.2 一些参数的说明 | 第18-19页 |
| 2.1.3 坐标系之间的转换 | 第19-21页 |
| 2.2 捷联惯导系统基本原理 | 第21-22页 |
| 2.3 捷联惯导系统的数学模型 | 第22-26页 |
| 2.4 惯导系统误差分析 | 第26-27页 |
| 2.4.1 速度误差方程 | 第26页 |
| 2.4.2 位置误差方程 | 第26-27页 |
| 2.4.3 姿态误差方程 | 第27页 |
| 2.5 捷联惯导系统仿真 | 第27-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 捷联惯导系统可观测性分析 | 第32-62页 |
| 3.1 现代估计理论 | 第32-36页 |
| 3.1.1 Kalman滤波理论 | 第32-33页 |
| 3.1.2 线性最小方差估计 | 第33-34页 |
| 3.1.3 Kalman滤波基本方程 | 第34-36页 |
| 3.2 系统误差模型的建立 | 第36-39页 |
| 3.2.1 系统状态方程的建立 | 第37-38页 |
| 3.2.2 系统量测方程的建立 | 第38-39页 |
| 3.3 基于均方差矩阵的可观测度分析方法 | 第39-42页 |
| 3.4 系统可观测性仿真分析 | 第42-60页 |
| 3.4.1 运载体系泊状态可观性分析 | 第42-47页 |
| 3.4.2 运载体直线运动状态可观性分析 | 第47-51页 |
| 3.4.3 运载体转弯运动状态可观性分析 | 第51-56页 |
| 3.4.4 运载体综合运动状态可观性分析 | 第56-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 捷联惯导系统综合校正理论研究 | 第62-76页 |
| 4.1 综合校正系统设计及仿真 | 第62-65页 |
| 4.1.1 综合校正组合方式的选择 | 第62-63页 |
| 4.1.2 仿真及实验验证分析 | 第63-65页 |
| 4.2 Sage-Husa自适应滤波的原理及分析研究 | 第65-75页 |
| 4.2.1 Sage-Husa自适应Kalman滤波原理 | 第66-70页 |
| 4.2.2 遗忘因子的选择方法 | 第70-71页 |
| 4.2.3 Sage-Husa自适应滤波算法改进 | 第71-73页 |
| 4.2.4 仿真结果 | 第73-75页 |
| 4.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 最优线性平滑滤波 | 第76-88页 |
| 5.1 平滑滤波 | 第76-81页 |
| 5.1.1 最优平滑理论 | 第76-77页 |
| 5.1.2 RTS算法 | 第77-78页 |
| 5.1.3 Watanabe算法 | 第78页 |
| 5.1.4 仿真验证 | 第78-81页 |
| 5.2 综合校正实验验证 | 第81-87页 |
| 5.2.1 仿真验证 | 第81-83页 |
| 5.2.2 车载实验验证 | 第83-87页 |
| 5.3 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |