| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人机编队技术的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外研究现状简析 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 编队控制与避障相关理论研究 | 第16-37页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 编队控制 | 第16-20页 |
| 2.2.1 编队集结 | 第16-17页 |
| 2.2.2 编队保持 | 第17-19页 |
| 2.2.3 编队重构 | 第19-20页 |
| 2.3 避障规划算法研究 | 第20-31页 |
| 2.3.1 A*启发式搜索算法 | 第20-22页 |
| 2.3.2 遗传算法 | 第22-24页 |
| 2.3.3 快速搜索随机树(RRT)算法 | 第24-26页 |
| 2.3.4 人工势场法 | 第26-29页 |
| 2.3.5 避障算法的比较 | 第29-31页 |
| 2.4 滚动窗口法 | 第31-36页 |
| 2.4.1 动态障碍物检测与路径预测 | 第31-34页 |
| 2.4.2 子目标点确定 | 第34页 |
| 2.4.3 反馈初始化 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于非线性算法的无人机编队避障规划方案研究 | 第37-50页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基于领航跟随-行为法的编队控制方案 | 第37-41页 |
| 3.3 人工势场法的改进 | 第41-46页 |
| 3.3.1 静态环境下的人工势场法的原理及其改进 | 第41-43页 |
| 3.3.2 动态环境下的人工势场法的原理及其改进 | 第43-46页 |
| 3.4 基于改进的人工势场法-滚动窗口法的无人机避障方案 | 第46-48页 |
| 3.5 基于非线性算法的无人机编队避障规划方案 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 无人机编队避障规划方案的实现 | 第50-57页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基于IAPF-RW算法的避障方案的仿真与分析 | 第50-53页 |
| 4.3 基于非线性算法的无人机编队避障规划仿真及分析 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
