时变拓扑环境下的多无人机编队避障算法
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 无人机编队技术的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 无人机编队系统模型 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 系统模型 | 第14-20页 |
| 2.2.1 时变拓扑 | 第14页 |
| 2.2.2 节点模型 | 第14-15页 |
| 2.2.3 势函数 | 第15-18页 |
| 2.2.4 编队模型 | 第18-20页 |
| 2.3 系统框架 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于时变拓扑的编队避障算法 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 编队计算算法 | 第23-30页 |
| 3.2.1 计算当前队形 | 第23-24页 |
| 3.2.2 计算无障碍凸区域 | 第24-25页 |
| 3.2.3 计算目标点位置 | 第25-30页 |
| 3.2.4 计算目标队形 | 第30页 |
| 3.3 编队分配算法 | 第30-31页 |
| 3.3.1 分配无人机到目标点 | 第31页 |
| 3.3.2 更新通信拓扑 | 第31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 编队避障算法的数据传输机制 | 第32-40页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 算法的数据传输方案 | 第32-34页 |
| 4.2.1 分布式传输 | 第32-34页 |
| 4.2.2 集中式传输 | 第34页 |
| 4.3 数据包传输协议 | 第34-37页 |
| 4.3.1 数据包格式 | 第35页 |
| 4.3.2 通信协议设计 | 第35-37页 |
| 4.4 性能参数定义 | 第37-39页 |
| 4.4.1 算法的时隙结构 | 第37-38页 |
| 4.4.2 通信开销的定义 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 编队避障算法的仿真分析 | 第40-51页 |
| 5.1 引言 | 第40页 |
| 5.2 算法的环境搭建 | 第40-42页 |
| 5.2.1 节点感知功能的建立 | 第40-41页 |
| 5.2.2 仿真环境的建立 | 第41-42页 |
| 5.3 算法的仿真分析 | 第42-50页 |
| 5.3.1 静态环境的仿真及分析 | 第42-45页 |
| 5.3.2 动态环境的仿真及分析 | 第45-48页 |
| 5.3.3 通信性能的仿真及分析 | 第48-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
