| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外履带机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 履带机器人结构研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 履带机器人越障性能研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 关节式履带巡检机器人的结构特性 | 第20-28页 |
| 2.1 机器人结构 | 第20-22页 |
| 2.1.1 机器人本体结构 | 第21页 |
| 2.1.2 关节摇臂结构 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人控制系统 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人运动分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机器人行走运动分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 机器人越障运动分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于质心运动学的机器人越障静稳定性分析 | 第28-50页 |
| 3.1 机器人越障质心运动学建模分析 | 第28-32页 |
| 3.1.1 运动学模型建立 | 第28-30页 |
| 3.1.2 质心变化规律 | 第30-32页 |
| 3.2 基于质心运动学的越障动作规划 | 第32-40页 |
| 3.2.1 机器人翻越圆管障碍的动作规划 | 第32-36页 |
| 3.2.2 机器人攀爬垂直凸台的动作规划 | 第36-40页 |
| 3.3 基于质心运动学的越障性能分析 | 第40-48页 |
| 3.3.1 基于机器人质心运动学的静稳定性分析 | 第40-41页 |
| 3.3.2 质心对越障性能的影响 | 第41-43页 |
| 3.3.3 基于质心运动学的最大越障高度分析 | 第43-47页 |
| 3.3.4 机器人逆向翻越楼梯能力分析 | 第47-48页 |
| 3.4 本章总结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于动力学的越障稳定性分析 | 第50-70页 |
| 4.1 机器人翻越圆管障碍的动态稳定性分析 | 第50-57页 |
| 4.1.1 履带与圆管的交互作用力分析 | 第50-51页 |
| 4.1.2 关节式履带机器人翻越圆管障碍的动态稳定性分析 | 第51-57页 |
| 4.2 机器人攀爬楼梯的动态稳定性分析 | 第57-69页 |
| 4.2.1 履带与楼梯台阶的交互作用力分析 | 第57-59页 |
| 4.2.2 机器人逆向攀爬楼梯的动态稳定性分析 | 第59-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 关节式履带巡检机器人越障实验研究 | 第70-76页 |
| 5.1 机器人越障可行性分析 | 第70-71页 |
| 5.2 机器人翻越圆管障碍的实验分析 | 第71-72页 |
| 5.3 机器人攀爬台阶性能分析 | 第72-74页 |
| 5.4 机器人攀爬楼梯的实验分析 | 第74-75页 |
| 5.5 机器人连续障碍通过性能分析 | 第75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者攻读学位期间的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |