| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的背景 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研抛机器人研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 光学研抛的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 课题研究意义和目标 | 第17-18页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-20页 |
| 2 研抛机器人臂型设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 研抛机器人的功能分析和设计要求 | 第21页 |
| 2.3 研抛机器人臂型方案设计 | 第21-29页 |
| 2.3.1 机器人手臂的形式和结构 | 第22-26页 |
| 2.3.2 机器人手腕的形式和结构 | 第26-27页 |
| 2.3.3 研抛机器人整体结构方案设计 | 第27-29页 |
| 2.4 机械结构工作空间分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 研抛机器人运动学及建模分析 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 研抛机器人运动学分析 | 第32-41页 |
| 3.2.1 空间坐标系变换 | 第32-33页 |
| 3.2.2 机器人D-H建模 | 第33-36页 |
| 3.2.3 机器人正运动学分析 | 第36-37页 |
| 3.2.4 机器人逆运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.2.5 雅克比矩阵 | 第39-41页 |
| 3.3 机器人建模及运动学仿真 | 第41-43页 |
| 3.3.1 机器人建模工具箱—Robotics Toolbox | 第41页 |
| 3.3.2 研抛机器人建模 | 第41-42页 |
| 3.3.3 运动学工作空间 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-46页 |
| 4 研抛机器人轨迹规划 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机器人任务规划 | 第46-47页 |
| 4.3 机器人轨迹规划 | 第47-50页 |
| 4.3.1 笛卡尔空间路径规划 | 第48-49页 |
| 4.3.2 关节空间路径规划 | 第49-50页 |
| 4.4 轨迹规划仿真 | 第50-55页 |
| 4.4.1 直线运动 | 第50-52页 |
| 4.4.2 圆轨迹运动 | 第52-53页 |
| 4.4.3 螺旋线运动 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 研抛机器人控制系统分析 | 第56-64页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第56-61页 |
| 5.2.1 控制器APC820 | 第56-57页 |
| 5.2.2 工业以太网Ethernet Powerlink | 第57-58页 |
| 5.2.3 交流伺服电机 | 第58-60页 |
| 5.2.4 交流伺服驱动器ACOPOSmutli | 第60-61页 |
| 5.3 样机模型设计 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 研抛机器人实物验证 | 第64-70页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 机器人样机试验内容 | 第64-68页 |
| 6.2.1 直线运动测试 | 第65-66页 |
| 6.2.2 圆运动测试 | 第66-67页 |
| 6.2.3 螺旋线测试 | 第67-68页 |
| 6.3 总体测试结果 | 第68-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 7 结论 | 第70-72页 |
| 7.1 全文总结 | 第70页 |
| 7.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-86页 |
| A. 机械臂建模Matlab代码（主函数、正解函数、逆解函数） | 第78-85页 |
| B. 实物验证-测试曲线部分CNC代码 | 第85-86页 |
