基于嵌入式的恒拉力系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外低重力模拟装置的发展和现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外关于低重力模拟装置的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内关于低重力模拟装置的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 恒拉力系统的机理及数学建模 | 第17-40页 |
| 2.1 吊索式低重力模拟器的介绍 | 第17-18页 |
| 2.1.1 吊索式低重力模拟器的实现原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 恒拉力系统的实现方案 | 第18页 |
| 2.2 数学模型的建立 | 第18-39页 |
| 2.2.1 参数的选取 | 第19-21页 |
| 2.2.2 刚性钢丝绳低重力模型的建立与仿真分析 | 第21-25页 |
| 2.2.3 弹性钢丝绳低重力模型的建立与仿真分析 | 第25-30页 |
| 2.2.4 钢丝绳微元低重力模型的建立与仿真分析 | 第30-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 恒拉力系统的算法与仿真 | 第40-53页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 低阶模型控制器设计与抗干扰性分析 | 第40-48页 |
| 3.2.1 低阶模型控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.2.2 对于系统抗干扰性的分析 | 第44-48页 |
| 3.3 高阶模型控制器设计与抗干扰性分析 | 第48-51页 |
| 3.3.1 高阶模型控制器设计 | 第48-50页 |
| 3.3.2 高阶系统抗干扰性分析 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小节 | 第51-53页 |
| 第4章 嵌入式部分设计 | 第53-73页 |
| 4.1 设计要求 | 第53页 |
| 4.2 方案总体设计 | 第53-59页 |
| 4.2.1 芯片型号的选择 | 第54-55页 |
| 4.2.2 具体电路的原理设计 | 第55-59页 |
| 4.3 PCB板的设计与绘制 | 第59-68页 |
| 4.3.1 底板PCB板的设计与绘制 | 第59-65页 |
| 4.3.2 FPGA底板的设计 | 第65-68页 |
| 4.4 实际做出的课题板 | 第68-70页 |
| 4.5 控制算法在嵌入式控制器上的实现 | 第70-72页 |
| 4.5.1 初始化流程 | 第70-71页 |
| 4.5.2 主定时器流程 | 第71-72页 |
| 4.6 本章小节 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
