| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 引言 | 第6-12页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第6-7页 |
| 1.2 研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 可控性研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 仿生机器鱼模型研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 研究方法和工具 | 第10-11页 |
| 1.4 论文主要工作及内容安排 | 第11-12页 |
| 第二章 理论知识 | 第12-22页 |
| 2.1 图论基本知识 | 第12-13页 |
| 2.2 矩阵理论 | 第13-15页 |
| 2.3 系统模型 | 第15-19页 |
| 2.4 常用引理 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 二阶邻居协议分析 | 第22-34页 |
| 3.1 二阶邻居协议下一阶邻居常用结论研究 | 第22-29页 |
| 3.1.1 路图 | 第22-26页 |
| 3.1.2 完备图和星图 | 第26-28页 |
| 3.1.3 其他简单图 | 第28-29页 |
| 3.2 添加二阶邻居信息对可控性影响 | 第29-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 二阶邻居协议下图的可控性研究 | 第34-46页 |
| 4.1 二阶邻居协议下路图的可控性 | 第34-42页 |
| 4.1.1 单领航者模型 | 第34-39页 |
| 4.1.2 多领航者模型 | 第39-42页 |
| 4.2 星图 | 第42页 |
| 4.3 不可控路图系统转化为可控系统 | 第42-44页 |
| 4.4 举例论证 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 仿生机器鱼模型研究 | 第46-52页 |
| 5.1 基于杆系结构的鱼体波曲线拟合控制方法 | 第46-47页 |
| 5.2 正弦控制器运动控制方法 | 第47页 |
| 5.3 基于中枢模式发生器原理的运动控制方法 | 第47-51页 |
| 5.3.1 基于Amari-Hopfield神经元振荡器的CPG模型 | 第48-49页 |
| 5.3.2 递归振荡器模型 | 第49-50页 |
| 5.3.3 相位振荡器模型 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |