| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关技术的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 管材弯曲成型技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 低速爬行现象的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究内容及技术路线 | 第12-14页 |
| 2 中频加热弯管机低速推制系统分析 | 第14-20页 |
| 2.1 系统介绍 | 第14-15页 |
| 2.1.1 弯管工艺 | 第14-15页 |
| 2.1.2 推制系统 | 第15页 |
| 2.2 产生爬行现象不稳定因素分析 | 第15-17页 |
| 2.2.1 爬行产生机理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 液压系统影响因素 | 第16-17页 |
| 2.2.3 结构摩擦影响因素 | 第17页 |
| 2.3 中频加热弯管机主推制回路系统 | 第17-19页 |
| 2.3.1 回路动作介绍 | 第17页 |
| 2.3.2 主推制回路液压系统设计 | 第17-19页 |
| 2.3.3 主推制缸力平衡方程 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 弯管机主推制回路非线性因素影响分析 | 第20-42页 |
| 3.1 弯管机系统非线性液压弹簧力特征分析 | 第20-27页 |
| 3.1.1 非对称液压缸液压弹簧刚度 | 第20-21页 |
| 3.1.2 非线性弹簧力非线性动态特征 | 第21-23页 |
| 3.1.3 Duffing方程分析 | 第23页 |
| 3.1.4 软弹簧特性Duffing方程数值分析 | 第23-25页 |
| 3.1.5 硬弹簧特性Duffing方程数值分析 | 第25-27页 |
| 3.1.6 软、硬特性Duffing方程仿真结果分析 | 第27页 |
| 3.2 弯管机系统非线性摩擦力特征分析 | 第27-32页 |
| 3.2.1 摩擦力特性与摩擦模型 | 第27-29页 |
| 3.2.2 摩擦力非线性动态特征 | 第29-30页 |
| 3.2.3 VanDerpol方程数值分析 | 第30-32页 |
| 3.2.4 VanDerPol方程仿真结果分析 | 第32页 |
| 3.3 非线性液压弹簧力和非线性摩擦力耦合分析 | 第32-40页 |
| 3.3.1 Duffing-Van Der Pol耦合类型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 软特性Duffing-Van Der Pol耦合方程数值分析 | 第33-37页 |
| 3.3.3 硬特性Duffing-Van Der Pol耦合方程数值分析 | 第37-40页 |
| 3.3.4 Duffing-VanDerPol耦合系统仿真结果分析 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 弯管机主推制回路低速稳定性分析 | 第42-60页 |
| 4.1 弯管机系统爬行临界速度系列计算 | 第42-44页 |
| 4.1.1 系统刚度分析 | 第42页 |
| 4.1.2 求解临界速度 | 第42-44页 |
| 4.1.3 两次爬行间隔时间分析 | 第44页 |
| 4.2 系统因素对爬行的影响 | 第44-49页 |
| 4.2.1 影响因素列举及选定标准组合 | 第45-46页 |
| 4.2.2 各因素对系统影响分析 | 第46-48页 |
| 4.2.3 系统参数优化及仿真 | 第48-49页 |
| 4.3 利用流量补偿方式消除爬行现象 | 第49-53页 |
| 4.3.1 系统流量分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 比例调速阀建模及仿真 | 第50-51页 |
| 4.3.3 PID控制流量补偿回路仿真 | 第51-53页 |
| 4.4 利用背压补偿消除爬行现象 | 第53-57页 |
| 4.4.1 背压系统 | 第53-54页 |
| 4.4.2 背压回路系统刚度及动力学分析 | 第54页 |
| 4.4.3 比例溢流阀建模 | 第54-55页 |
| 4.4.4 PID控制背压补偿回路分析 | 第55-57页 |
| 4.5 两种补偿回路特性对比 | 第57-59页 |
| 4.5.1 液压系统功率损失计算分析 | 第57-58页 |
| 4.5.2 两补偿回路功率损失计算 | 第58页 |
| 4.5.3 两补偿回路极低速特性分析 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 弯管机主推制回路极低速控制策略研究 | 第60-73页 |
| 5.1 控制策略选择 | 第60-62页 |
| 5.1.1 弯管机低速系统特性分析 | 第60-61页 |
| 5.1.2 控制策略对比 | 第61页 |
| 5.1.3 模糊自适应PID控制原理 | 第61-62页 |
| 5.2 极低速弯管机模糊自适应整定PID控制应用 | 第62-69页 |
| 5.2.1 模糊控制器结构及选择 | 第62-63页 |
| 5.2.2 模糊自适应PID控制器的模糊化 | 第63-65页 |
| 5.2.3 模糊自适应PID控制器的模糊规则 | 第65-69页 |
| 5.3 弯管机液压系统联合仿真 | 第69-72页 |
| 5.3.1 AMEsim和MATLAB的联合仿真平台介绍 | 第69页 |
| 5.3.2 弯管机推制液压系统联合仿真模型建立 | 第69-71页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80页 |
