| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1. 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·掘进机的分类 | 第7-9页 |
| ·悬臂式掘进机目前国内外的发展状况 | 第9-11页 |
| ·国外发展概况 | 第9-10页 |
| ·国内发展概况 | 第10-11页 |
| ·课题的提出 | 第11-12页 |
| ·研究内容与方法 | 第12-13页 |
| 2 纵轴式悬臂掘进机主要构造和工作机构分析 | 第13-19页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机主要结构及主要技术特征 | 第14-15页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机行走部简介 | 第15-17页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机截割部工作机构分析 | 第17-18页 |
| ·悬臂垂直摆动机构分析 | 第17-18页 |
| ·悬臂水平摆动机构分析 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 掘进机截割机构数学模型的建立 | 第19-24页 |
| ·掘进机截割头运动轨迹的简化及截割工艺路线的规划 | 第19-21页 |
| ·掘进机截割头运动轨迹的简化 | 第19页 |
| ·截割工艺路线的规划 | 第19-21页 |
| ·掘进机截割机构的运动学分析 | 第21-23页 |
| ·悬臂垂直摆动分析 | 第21-22页 |
| ·悬臂水平摆动分析 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 4 掘进机截割机构虚拟样机建模与仿真 | 第24-36页 |
| ·虚拟样机仿真技术 | 第24-29页 |
| ·虚拟样机关键技术 | 第24-27页 |
| ·虚拟样机仿真软件ADAMS | 第27-29页 |
| ·掘进机截割机构虚拟样机模型构建 | 第29-33页 |
| ·应用Pro/E 软件建立EBJ—132A 型掘进机截割机构模型 | 第31-32页 |
| ·通过Pro/E 软件建立样机模型导入到ADMAS 中 | 第32-33页 |
| ·掘进机截割机构虚拟样机运动仿真 | 第33-35页 |
| ·系统设置与机构仿真 | 第34页 |
| ·仿真结果 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 5. 掘进机截割机构的虚拟样机操纵模拟 | 第36-49页 |
| ·基于电液比例控制的操纵控制器 | 第36-39页 |
| ·控制手柄的结构组成及工作原理 | 第36-38页 |
| ·信号处理单元硬件电路及软件模块 | 第38-39页 |
| ·控制数据驱动虚拟样机仿真 | 第39-42页 |
| ·用户子函数的创建 | 第40-41页 |
| ·用户定制仿真控制界面 | 第41-42页 |
| ·仿真试验 | 第42-45页 |
| ·试验平台搭建 | 第42-43页 |
| ·试验方案设计 | 第43页 |
| ·试验结果分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-49页 |
| 6. 结论 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 附录 | 第54页 |
