基于动态结构网络的机器人发育机制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 人工神经网络概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 人工神经网络的基本原理和特点 | 第13-14页 |
| 1.3.2 人工神经网络的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 神经网络在机器人领域的应用 | 第15-16页 |
| 1.4 发育机器人研究状况 | 第16-18页 |
| 1.4.1 发育机器人概述 | 第16页 |
| 1.4.2 发育机器人研究进展 | 第16-18页 |
| 1.4.3 发育机器人研究趋势 | 第18页 |
| 1.5 论文的主要研究内容及论文安排 | 第18-20页 |
| 第2章 两轮机器人系统及数学模型 | 第20-35页 |
| 2.1 两轮机器人的系统结构 | 第20-22页 |
| 2.2 两轮机器人数学模型及验证 | 第22-31页 |
| 2.2.1 两轮机器人数学模型 | 第22-29页 |
| 2.2.2 模型验证 | 第29-31页 |
| 2.3 基于模糊控制的两轮机器人控制实验 | 第31-34页 |
| 2.3.1 比例控制器的设计 | 第31-32页 |
| 2.3.2 模糊控制器的设计 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于动态结构网络的生长算法设计 | 第35-46页 |
| 3.1 动态神经网络的结构及原理 | 第35-37页 |
| 3.2 动态网络可生长型发育机器人仿生算法的设计 | 第37-40页 |
| 3.2.1 有监督动态结构模型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 发育机器人控制器的设计 | 第38-39页 |
| 3.2.3 发育机器人仿生算法设计 | 第39-40页 |
| 3.2.4 学习策略 | 第40页 |
| 3.3 仿真实验 | 第40-45页 |
| 3.3.1 模型仿真实验 | 第41-42页 |
| 3.3.2 两轮机器人自由运动平衡控制实验 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于动态结构网络的修剪算法设计 | 第46-56页 |
| 4.1 动态结构网络及信息处理 | 第46-47页 |
| 4.2 动态网络可删减型发育机器人仿生算法的设计 | 第47-50页 |
| 4.2.1 发育机器人控制器的设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 发育机器人仿生算法设计 | 第48-50页 |
| 4.2.3 学习算法流程 | 第50页 |
| 4.3 仿真实验 | 第50-55页 |
| 4.3.1 模型仿真实验 | 第51-52页 |
| 4.3.2 OBS算法仿真实验 | 第52页 |
| 4.3.3 两轮机器人定点平衡控制实验 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 动态仿生结构模型的优化设计 | 第56-67页 |
| 5.1 动态仿生结构模型 | 第56-57页 |
| 5.2 动态仿生学习优化模型设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 优化模型结构设计 | 第58页 |
| 5.2.2 算法设计 | 第58-59页 |
| 5.2.3 算法的步骤 | 第59-61页 |
| 5.3 仿真实验 | 第61-66页 |
| 5.3.1 两轮机器人自由运动平衡控制实验 | 第61页 |
| 5.3.2 两轮机器人定点运动平衡控制实验 | 第61-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 导师简介 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |
