| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 双机器人技术的国内外研究现状及分析 | 第12-18页 |
| 1.2.1 双机器人布局的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 双机器人基坐标系标定的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 双机器人碰撞检测的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 双机器人协调轨迹规划的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 双机器人系统的标定 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人的运动学建模 | 第20-26页 |
| 2.2.1 6kg 弧焊机器人运动学模型的建立 | 第21-24页 |
| 2.2.2 Motoman 改进型机器人运动学模型的建立 | 第24-26页 |
| 2.3 双机器人系统的标定原理和方法 | 第26-28页 |
| 2.3.1 双机器人系统标定原理和方法 | 第26页 |
| 2.3.2 坐标系的建立及标定原理 | 第26-27页 |
| 2.3.3 具体标定方法 | 第27-28页 |
| 2.4 建立标定评价标准与误差来源分析 | 第28-29页 |
| 2.4.1 建立标定评价标准 | 第28-29页 |
| 2.4.2 标定误差来源分析 | 第29页 |
| 2.5 双机器人系统标定的数字仿真 | 第29-33页 |
| 2.5.1 理想状态下的标定数字仿真 | 第29-31页 |
| 2.5.2 加入编码器噪声干扰之后的标定数字仿真 | 第31-32页 |
| 2.5.3 加入人为操作误差的仿真 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 双机器人系统的碰撞检测 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机器人模型简化 | 第34-37页 |
| 3.3 空间几何体的距离计算 | 第37-42页 |
| 3.4 仿真实验及验证 | 第42-45页 |
| 3.4.1 仿真实验 | 第42-44页 |
| 3.4.2 算法验证 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于任务的双机器人轨迹规划及布局优化 | 第46-82页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于任务的双机器人系统运动学分析 | 第46-67页 |
| 4.2.1 双机器人系统运动分类 | 第46-48页 |
| 4.2.2 双机器人系统任务目标函数详述 | 第48-49页 |
| 4.2.3 双机器人同步运动协调运动学分析 | 第49-51页 |
| 4.2.4 协调搬运任务运动学仿真 | 第51-55页 |
| 4.2.5 双机器人相对运动协调运动学分析 | 第55-56页 |
| 4.2.6 协调写字任务运动学仿真 | 第56-61页 |
| 4.2.7 协调焊接任务运动学仿真 | 第61-67页 |
| 4.3 基于任务的双机器人系统布局优化 | 第67-80页 |
| 4.3.1 双机器人系统的布局简介 | 第68-69页 |
| 4.3.2 布局优化算法的确定以及目标函数的建立 | 第69-70页 |
| 4.3.3 基于搬运任务的双机器人同步运动协调系统布局优化 | 第70-76页 |
| 4.3.4 基于写字任务的双机器人相对运动协调系统布局优化 | 第76-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 双机器人协调运动实验 | 第82-88页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 实验平台简介 | 第82-83页 |
| 5.2.1 工业机器人控制系统结构简介 | 第82-83页 |
| 5.2.2 双机器人系统实验平台介绍 | 第83页 |
| 5.3 双机器人简单协调运动实验 | 第83-86页 |
| 5.3.1 双机器人系统同步运动协调实验 | 第83-84页 |
| 5.3.2 双机器人系统相对运动协调实验 | 第84-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
