| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 车辆侧倾稳定性 | 第14-15页 |
| 1.2.2 侧翻预测方法 | 第15-17页 |
| 1.2.3 悬架常见的控制方法 | 第17-19页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第19页 |
| 1.4 课题的来源与本文研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4.1 课题的来源 | 第19页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 半挂车侧翻预测方法的研究与仿真 | 第21-28页 |
| 2.1 侧翻预测系统 | 第21页 |
| 2.2 侧翻预测算法 | 第21-23页 |
| 2.2.1 侧翻预警算法的原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 选取侧翻指标 | 第22页 |
| 2.2.3 侧翻预测模型 | 第22-23页 |
| 2.3 TruckSim整车模型 | 第23-24页 |
| 2.4 侧翻预测算法的仿真 | 第24-27页 |
| 2.4.1 确定侧翻阈值 | 第24-26页 |
| 2.4.2 基于车辆侧倾角速度的TTR预测算法 | 第26-27页 |
| 2.4.3 仿真结果分析 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 半挂汽车列车侧翻控制算法的研究 | 第28-51页 |
| 3.1 滑模变结构控制 | 第28-30页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制简介 | 第28页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制基本原理 | 第28页 |
| 3.1.3 滑模变结构控制的定义 | 第28-29页 |
| 3.1.4 滑模变结构的基本控制算法 | 第29页 |
| 3.1.5 滑模变结构控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.2 PID控制 | 第30-33页 |
| 3.2.1 PID控制基本原理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 PID控制器参数的整定 | 第31-32页 |
| 3.2.3 PID控制器的具体实现 | 第32-33页 |
| 3.3 模糊控制器的设计 | 第33-39页 |
| 3.3.1 模糊控制基本原理 | 第33页 |
| 3.3.2 模糊控制器的具体实现 | 第33-34页 |
| 3.3.3 确定输入、输出变量 | 第34页 |
| 3.3.4 基本论域、论域 | 第34-36页 |
| 3.3.5 确定量化因子和比例因子 | 第36页 |
| 3.3.6 模糊判决 | 第36-37页 |
| 3.3.7 模糊推理规则设置 | 第37页 |
| 3.3.8 模糊控制算法流程图 | 第37-39页 |
| 3.4 主动悬架控制器的建立 | 第39-42页 |
| 3.4.1 主动悬架中弹簧的弹簧力控制模块 | 第40-42页 |
| 3.4.2 主动悬架中减震器的阻尼力控制模块 | 第42页 |
| 3.5 基于TTR门限值的防侧翻控制算法研究 | 第42-48页 |
| 3.5.1 基于TTR门限值的防侧翻控制算法 | 第42-43页 |
| 3.5.2 TTR门限值控制算法 | 第43页 |
| 3.5.3 基于TTR预警的差动制动控制模块 | 第43-44页 |
| 3.5.4 牵引车名义横摆角速度的估算 | 第44-45页 |
| 3.5.5 差动制动控制策略 | 第45-48页 |
| 3.6 主动悬架与差动制动联合控制模型的建立 | 第48页 |
| 3.7 基于MATLAB优化工具箱的参数优化 | 第48-50页 |
| 3.7.1 Simulink Response Optimization工具箱介绍 | 第48-49页 |
| 3.7.2 α和β的MATLAB优化仿真 | 第49-50页 |
| 3.7.3 K_p、K_i和K_d的MATLAB优化仿真 | 第50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 半挂汽车列车侧翻控制仿真试验 | 第51-64页 |
| 4.1 鱼钩工况 | 第51-55页 |
| 4.1.1 高附着系数路面 | 第51-53页 |
| 4.1.2 低附着系数路面 | 第53-55页 |
| 4.2 双移线工况 | 第55-61页 |
| 4.2.1 高附着系数路面 | 第55-58页 |
| 4.2.2 低附着系数路面 | 第58-61页 |
| 4.3 方向盘角阶跃输入工况 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 5.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第73页 |