大工作空间自动喷涂装备设计与分析
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 喷涂机器人国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 机器人设计现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 机器人构型设计现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 机器人工作空间和轨迹优化现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 虚拟样机技术应用现状 | 第17页 |
| 1.4 主要研究内容及论文结构 | 第17-20页 |
| 2 自动喷涂装备原理方案设计 | 第20-28页 |
| 2.1 自动喷涂装备技术要求 | 第20页 |
| 2.2 自动喷涂装备功能要求分析 | 第20-21页 |
| 2.3 自动喷涂装备系统组成 | 第21-22页 |
| 2.4 喷涂机器人构型方案 | 第22-25页 |
| 2.4.1 龙门式喷涂机器人 | 第23页 |
| 2.4.2 悬臂式喷涂机器人 | 第23-24页 |
| 2.4.3 框架式直角坐标机器人 | 第24-25页 |
| 2.4.4 喷涂机器人方案对比与选择 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-28页 |
| 3 喷涂机器人结构设计 | 第28-44页 |
| 3.1 喷涂机器人结构配置 | 第28页 |
| 3.2 喷涂机器人尺寸综合 | 第28-29页 |
| 3.3 移动轴的结构设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 移动轴的传动类型设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 导轨结构设计 | 第30-33页 |
| 3.4 伺服电机的选取 | 第33-37页 |
| 3.4.1 Z轴电机选取 | 第33-37页 |
| 3.5 同步齿形带选取 | 第37-40页 |
| 3.5.1 X轴同步带选取 | 第37-39页 |
| 3.5.2 Y、Z轴同步带选取 | 第39-40页 |
| 3.6 姿态轴及末端操作器的结构设计 | 第40-42页 |
| 3.7 喷涂机器人结构 | 第42-43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 喷涂机器人运动学分析及仿真 | 第44-58页 |
| 4.1 喷涂机器人运动学分析 | 第44-49页 |
| 4.1.1 喷涂机器人机构图及D-H参数 | 第44-45页 |
| 4.1.2 运动学正解 | 第45-48页 |
| 4.1.3 运动学逆解 | 第48-49页 |
| 4.2 喷涂机器人的运动学仿真 | 第49-57页 |
| 4.2.1 喷涂机器人模型导入ADAMS | 第50-51页 |
| 4.2.2 喷涂机器人喷涂轨迹规划 | 第51-52页 |
| 4.2.3 喷涂轨迹仿真 | 第52-54页 |
| 4.2.4 仿真结果 | 第54-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 喷涂机器人关键部件的有限元分析 | 第58-66页 |
| 5.1 喷涂机器人横梁结构静力学分析 | 第58-63页 |
| 5.1.1 大型构件的有限元分析理论 | 第58-59页 |
| 5.1.2 横梁结构有限元分析步骤 | 第59-60页 |
| 5.1.3 喷涂机器人横梁结构有限元模型建立 | 第60-63页 |
| 5.2 喷涂机器人横梁结构模态分析 | 第63-65页 |
| 5.2.1 模态分析基础理论 | 第63-64页 |
| 5.2.2 横梁结构的模态分析 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 喷涂机器人缩比样机的设计制造及安装调试 | 第66-80页 |
| 6.1 喷涂装备实验平台布局 | 第66页 |
| 6.2 缩比样机的结构设计 | 第66-74页 |
| 6.2.1 直线运动系统设计 | 第68-71页 |
| 6.2.2 喷涂装置设计 | 第71页 |
| 6.2.3 电机选择 | 第71-72页 |
| 6.2.4 其它装置设计 | 第72-74页 |
| 6.3 控制系统 | 第74页 |
| 6.4 喷涂装备实验 | 第74-78页 |
| 6.4.1 连接电脑与控制器 | 第74-75页 |
| 6.4.2 对控制器进行配置 | 第75页 |
| 6.4.3 喷涂轨迹程序开发 | 第75-76页 |
| 6.4.4 运行程序 | 第76-77页 |
| 6.4.5 运行结果 | 第77页 |
| 6.4.6 运动监视与调试 | 第77-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 7 结论 | 第80-84页 |
| 7.1 工作总结 | 第80-81页 |
| 7.2 工作展望 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录A | 第88-98页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第98-102页 |
| 学位论文数据集 | 第102页 |
