FR210R27001机器人样机试制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外机器人研究概述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内机器人研究发展概述 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 机器人本体结构方案设计 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 机器人本体结构的各项参数 | 第15-16页 |
| 2.3 机器人本体结构以及动力系统的确定 | 第16-21页 |
| 2.4 本体的三维建模与方案确定 | 第21-29页 |
| 2.4.1 机器人底座的设计 | 第21-24页 |
| 2.4.2 机器人转臂的设计 | 第24-25页 |
| 2.4.3 机器人大臂的设计 | 第25-26页 |
| 2.4.4 机器人小臂的设计 | 第26-28页 |
| 2.4.5 机器人手腕部件组的设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 机器人本体部件有限元仿真 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 本体部件仿真模型的建立 | 第31-33页 |
| 3.3 模型材料属性的定义 | 第33-34页 |
| 3.4 本体部件的网格划分 | 第34-35页 |
| 3.5 载荷以及接触的设置 | 第35-39页 |
| 3.6 计算以及结果分析 | 第39-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 机器人减速器的样机试制 | 第48-65页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 RV减速器的三维建模 | 第49-52页 |
| 4.3 减速器虚拟样机的构建 | 第52-57页 |
| 4.3.1 虚拟样机构建的准备工作 | 第52-53页 |
| 4.3.2 材料及运动副的定义 | 第53-54页 |
| 4.3.3 驱动方式的定义 | 第54-55页 |
| 4.3.4 虚拟样机的合理性验证 | 第55-57页 |
| 4.4 减速器的加工问题的解决 | 第57-64页 |
| 4.4.1 结构复杂件的加工问题 | 第58-60页 |
| 4.4.2 精密零部件的加工问题 | 第60-62页 |
| 4.4.3 加工精度的保证 | 第62页 |
| 4.4.4 减速器的试运行实验 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 机器人精度检测及疲劳测试实验 | 第65-74页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机器人样机精度测试 | 第65-72页 |
| 5.2.1 200 小时疲劳测试 | 第68-70页 |
| 5.2.3 1000 小时疲劳测试实验 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第82-83页 |
