| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 微惯性辅助激光雷达同步建图与定位技术发展状况与研究进展 | 第13-17页 |
| 1.2.1 微惯性辅助激光雷达同步建图与定位技术发展状况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 同步建图与定位问题研究进展 | 第15-16页 |
| 1.2.3 微惯性辅助激光雷达同步建图与定位问题研究进展 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究目的与意义 | 第17页 |
| 1.4 论文主要的研究内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 激光雷达传感器信号预处理算法研究 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 激光雷达数据实时采集算法研究 | 第19-21页 |
| 2.3 环境特征提取算法研究 | 第21-25页 |
| 2.3.1 特征地图的描述方法分析 | 第21页 |
| 2.3.2 激光雷达测量方法研究 | 第21-22页 |
| 2.3.3 区域分割方法研究 | 第22-23页 |
| 2.3.4 角点特征的提取算法研究 | 第23-24页 |
| 2.3.5 线段特征的提取算法研究 | 第24-25页 |
| 2.4 特征提取算法验证与分析 | 第25-26页 |
| 2.5 微小型无人机平台上的激光雷达应用方案分析 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于超声波阵列/微惯性姿态互补滤波算法研究 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 超声波阵列相对高度和姿态测量技术研究 | 第29-31页 |
| 3.2.1 超声波阵列测距方法研究 | 第29-30页 |
| 3.2.2 相对高度与相对姿态测量方法研究 | 第30-31页 |
| 3.3 超声波阵列测高、测姿系统算法研究 | 第31-37页 |
| 3.3.1 姿测算法研究与分析 | 第31-32页 |
| 3.3.2 超声波阵列测距方法分析与优化 | 第32-36页 |
| 3.3.3 超声波阵列测高、测姿系统算法验证与分析 | 第36-37页 |
| 3.4 微惯性系统姿态解算算法研究 | 第37-42页 |
| 3.4.1 微惯性数据实时采集算法研究 | 第37-38页 |
| 3.4.2 姿态解算算法研究 | 第38-39页 |
| 3.4.3 姿态解算算法验证与分析 | 第39-42页 |
| 3.5 超声波阵列/微惯性姿态互补滤波算法研究 | 第42-43页 |
| 3.5.1 姿态互补滤波算法研究 | 第42页 |
| 3.5.2 姿态互补滤波算法验证与分析 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 微惯性辅助的同步建图与定位算法研究 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 全局地图创建方法研究与分析 | 第44-54页 |
| 4.2.1 全局地图创建方法建模分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 环境特征参数姿态角耦合误差补偿算法研究 | 第45-49页 |
| 4.2.3 双特征库筛选方法分析 | 第49-50页 |
| 4.2.4 基于微惯性辅助的混合特征匹配方法研究 | 第50-52页 |
| 4.2.5 全局地图的更新方法研究与分析 | 第52-54页 |
| 4.3 同步定位建模与分析 | 第54-55页 |
| 4.3.1 自定位建模分析与研究 | 第54页 |
| 4.3.2 自定位算法的研究与分析 | 第54-55页 |
| 4.4 同步定位精度实验验证与分析 | 第55-56页 |
| 4.4.1 实验验证环境模型搭建 | 第55页 |
| 4.4.2 实验验证结果分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 微惯性辅助激光雷达同步建图与定位实验分析 | 第57-63页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 系统硬件设计方案研究 | 第57-61页 |
| 5.2.1 系统功能需求分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 系统硬件结构方案设计 | 第58-61页 |
| 5.3 系统地图构建与定位结果分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第63-64页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果即学术论文情况 | 第69页 |
