| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外在轨服务技术研究进展 | 第12-15页 |
| 1.3 非合作目标相对位姿测量研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 存在问题 | 第16页 |
| 1.5 本文主要内容及创新点 | 第16-17页 |
| 1.6 章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 视觉和激光测量理论基础 | 第19-29页 |
| 2.1 坐标系定义及转换 | 第19-23页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第20-23页 |
| 2.2 双目立体视觉模型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 汇聚式双目立体视觉模型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 平行式双目立体视觉模型 | 第25-26页 |
| 2.3 激光扫描仪 | 第26-28页 |
| 2.3.1 二维激光扫描仪的工作原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 三维激光扫描模型的构建 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 双目相机和三维激光扫描仪联合标定新方法 | 第29-40页 |
| 3.1 视觉-激光联合标定研究现状 | 第29-30页 |
| 3.2 联合标定模型的建立 | 第30-31页 |
| 3.3 双目相机-三维激光扫描仪联合标定算法 | 第31-33页 |
| 3.3.1 具体算法实现 | 第31-32页 |
| 3.3.2 特征点匹配算法 | 第32-33页 |
| 3.4 联合标定实验结果与分析 | 第33-37页 |
| 3.4.1 计算机仿真研究 | 第33-34页 |
| 3.4.2 联合标定实验研究 | 第34-36页 |
| 3.4.3 对比实验研究 | 第36-37页 |
| 3.5 三维重构方法研究 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于视觉的非合作目标相对位姿测量方法 | 第40-56页 |
| 4.1 基于单目相机的方位角测量原理 | 第40-41页 |
| 4.2 基于立体视觉的相对位姿测量算法 | 第41-46页 |
| 4.2.1 基于立体视觉的非合作目标相对位姿测量算法流程 | 第41-42页 |
| 4.2.2 图像预处理 | 第42-43页 |
| 4.2.3 基于四特征点的相对位姿计算方法 | 第43-46页 |
| 4.3 计算机仿真研究 | 第46-51页 |
| 4.3.1 OpenGL 仿真原理 | 第46-48页 |
| 4.3.2 仿真系统设计 | 第48页 |
| 4.3.3 位姿测量仿真结果 | 第48-50页 |
| 4.3.4 交会对接过程仿真结果 | 第50-51页 |
| 4.4 半物理仿真实验研究 | 第51-55页 |
| 4.4.1 半物理仿真平台构建 | 第51-53页 |
| 4.4.2 实验结果与分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于视觉和激光融合的相对位姿测量方案 | 第56-65页 |
| 5.1 空间非合作目标相对位姿测量总体方案 | 第56-60页 |
| 5.1.1 总体方案设计 | 第56-58页 |
| 5.1.2 系统硬件设计 | 第58-59页 |
| 5.1.3 系统工作流程 | 第59-60页 |
| 5.2 空间非合作目标相对位姿测量算法 | 第60-62页 |
| 5.2.1 基于激光扫描的位姿测量算法 | 第60-61页 |
| 5.2.2 基于视觉和激光融合的位姿测量算法 | 第61-62页 |
| 5.3 位姿测量实验结果与分析 | 第62-64页 |
| 5.3.1 基于激光扫描的位姿测量实验 | 第62-63页 |
| 5.3.2 基于视觉和激光融合的位姿测量实验 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结及展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |